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【HAL库每天一例】第103例：57&42步进电机基本旋转实现

2016-8-27 09:22:44 4997 步进电机 stm32cubemx

0 【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。参考文档见：硬石电机控制专题指导手册例程下载：资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1 360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6 （硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)步进电机.zip） / **************************************************************************** * 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明 * * 例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-004. 57&42步进电机基本旋转实现 * ****************************************************************************** * 说明： * 本例程配套硬石STM32开发板YS-F1Pro使用。 * * 淘宝： * 论坛：硬石电子社区 * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。 ****************************************************************************** / 【1】例程简介【2】跳线帽情况【3】操作及现象 /**************** (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *END OF FILE/ bsp_STEPMOTOR.c文件内容 / * 函数功能: 驱动器相关GPIO初始化配置 * 输入参数: 无 * 返回值: 无 * 说明: 无 / static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; / 引脚端口时钟使能 / STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE(); STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE(); STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE(); / 驱动器脉冲控制引脚IO初始化 / GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct); / 驱动器方向控制引脚IO初始化 / HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN,GPIO_PIN_RESET); GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct); / 驱动器脱机使能控制引脚IO初始化 / HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN,GPIO_PIN_RESET); GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct); } /* * 函数功能: 驱动器定时器初始化 * 输入参数: 无 * 返回值: 无 * 说明: 无 / void STEPMOTOR_TIMx_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig; // 定时器时钟 TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; // 定时器主模式配置 TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig; // 刹车和死区时间配置 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; // 定时器通道比较输出 / 定时器基本环境配置 / htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx; // 定时器编号 htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER; // 定时器预分频器 htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 计数方向：向上计数 htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD; // 定时器周期 htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 时钟分频 htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER; // 重复计数器 HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR); / 定时器时钟源配置 / sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; // 使用内部时钟源 HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig); / 初始化定时器比较输出环境 / HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR); / 定时器主输出模式 / sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig); / 刹车和死区时间配置 / sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF; sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0; sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH; sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE; HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig); / 定时器比较输出配置 / sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE; // 比较输出模式：反转输出 sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse; // 脉冲数 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 输出极性 sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW; // 互补通道输出极性 sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; // 快速模式 sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET; // 空闲电平 sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; // 互补通道空闲电平 HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); / STEPMOTOR相关GPIO初始化配置 / STEPMOTOR_GPIO_Init(); / 配置定时器中断优先级并使能 / HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn); } /**************** (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *END OF FILE*/ 复制代码* 1
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