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【HAL库每天一例】第101例：28BYJ48步进电机控制实现

2016-8-23 08:56:29 5726 步进电机 stm32cubemx

0 【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。参考文档见：硬石电机控制专题指导手册例程下载：资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1 360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6 （硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)步进电机.zip） / **************************************************************************** * 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明 * * 例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-002. 28BYJ48步进电机控制实现 * ****************************************************************************** * 说明： * 本例程配套硬石STM32开发板YS-F1Pro使用。 * * 淘宝： * 论坛：硬石电子社区 * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。 ****************************************************************************** / 【1】例程简介【2】跳线帽情况【3】操作及现象 /**************** (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *END OF FILE/ main.c文件内容 / ****************************************************************************** * 文件名程: main.c * 作者: 硬石嵌入式开发团队 * 版本: V1.0 * 编写日期: 2015-10-04 * 功能: 28BYJ48步进电机控制实现 ****************************************************************************** * 说明： * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。 * * 淘宝： * 论坛：http://www.ing10bbs.com * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。 ****************************************************************************** / / 包含头文件 ----------------------------------------------------------------/ #include "stm32f1xx_hal.h" #include "StepMotor/bsp_uln2003.h" #include "key/bsp_key.h" / 私有类型定义 --------------------------------------------------------------/ / 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------/ #define STEPMOTOR_SPEED 10 // 定义步进电机速度，值越小，速度越快 // 最小不能小于8 #define STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER 10 // 转动圈数 #define STEPMOTOR_DIRECtiON 1 // 1：顺时针 0：逆时针 / 私有变量 ------------------------------------------------------------------/ // 速度，该值越小，速度越快，最小不能小于8 uint8_t speed=STEPMOTOR_SPEED; // 转动圈数：28BYJ-48步进电机的步距角度为5.625/64，即每64个脉冲转5.625度 // 要转一圈需要360/5.62564=4096个脉冲。 uint32_t Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER; // 选择方向控制 uint8_t direction=STEPMOTOR_DIRECTION; /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------/ / 私有函数原形 --------------------------------------------------------------/ / 函数体 --------------------------------------------------------------------/ /* * 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲 * 输入参数: step：指定步进序号，可选值0~7 * direction：方向选择 * 可选值：1：顺时针 * 0：逆时针 * 返回值: 无 * 说明: 无 / static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction) { uint8_t temp=step; if(direction==0) // 如果为逆时针旋转 { temp=8-step; // 调换节拍信号 } switch(temp) { // 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA case 0: A_ON; B_OFF; C_OFF; D_OFF; break; case 1: A_ON; B_ON; C_OFF; D_OFF; break; case 2: A_OFF; B_ON; C_OFF; D_OFF; break; case 3: A_OFF; B_ON; C_ON; D_OFF; break; case 4: A_OFF; B_OFF; C_ON; D_OFF; break; case 5: A_OFF; B_OFF; C_ON; D_ON; break; case 6: A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON; break; case 7: A_ON; B_OFF; C_OFF; D_ON; break; } } /* * 函数功能: 主函数. * 输入参数: 无 * 返回值: 无 * 说明: 无 / int main(void) { / 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 / HAL_Init(); / 配置系统时钟 / SystemClock_Config(); KEY_GPIO_Init(); ULN2003_GPIO_Init(); / 无限循环 / while (1) { if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN) { Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;//赋值给目标旋转圈数，重新开始旋转 } if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN) { direction=1-direction; // 1 --> 0 ; 0 --> 1 反转方向 } } } void HAL_SYSTICK_Callback(void) { static uint8_t count=0; // 用于旋转速度控制 static uint8_t step=0; // 当前步进节拍 static uint16_t pulse_count=0; // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈 if(Circle_number) // 如果等待旋转圈数不为0 { count++; // 增加时间计数 if(count==speed) // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出 { step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号 pulse_count++; // 脉冲输出数增加 step++; // 节拍数增加 if(step==8) step=0; // 循环开始输出节拍 count=0; // 清零时间计数 } if(pulse_count==4096) // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈 { pulse_count=0; // 脉冲计数清零 Circle_number--; // 等待旋转圈数减1 } } else { A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_OFF; // 停机 } } /**************** (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *END OF FILE*/ 复制代码* 0
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