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平稳小车能站起来了，就用了一个直立环的pd，挺稳的，可是轻轻推还好，可一用力推就会往一个方向加速跑一直到倒，听说加入速度环就能解决这个问题，可是我加了感觉没有多大的作用，倒是抗干扰能力更好了，怎么才能解决呢
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4个回答
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没有信号的反馈，楼主做的什么东西
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xululing 发表于 2015-10-17 21:09 做的是平衡小车，你说的信号是速度吗？我有用过速度来进行pi调节，可还是解决不了小车一直加速的问题 |
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2015-10-17 23:40:23
评论
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发现问题了，应该是我的速度没有滤波，再请问一个问题，怎么控制小车前后左右运动呀，我试过了就在输出量的基础上加上或乘上一个数值，结果是小车变得更抖了，有时候会一抖一抖的前进，怎么让小车平稳的前进呢？ |
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