完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦, 立即完善>
扫一扫,分享给好友
求大神帮个忙啊,请问如何编程PID方法实现然小车入弯时减速,出弯时加速,平稳的运行(底部7个红外对管识别地上黑线,已经可以用PWM控制速度,但是不知道如何用PID算法让小车根据路况,改变车速,平稳的入弯)
|
|
相关推荐
7个回答
|
|
可以用编码盘检测车轮的转数,speed存的是一个检测周期内码盘的脉冲数。P,I,D是调出来的,不是算出来的,具体调试方法网上有,我这也有一些资料,你自己看吧。
最佳答案
|
|
|
|
pwmout=P*(E(0)-E(1))+I*E(0)+D*(E(0)-2*E(1)+E(2))+pwmpre;
pwmpre=pwmout; E(0)是当前系统偏差,E(1)是上一次偏差,E(2)上上次偏差。P、I、D分别是比例系数、积分系数和微分系数 E=SpeedSet-Speed ; SpeedSet可根据路况设置,是你期望小车行驶的速度。Speed是你当前测量的小车的实际速度 |
|
|
|
huangdewen 发表于 2014-11-1 14:16 P,I,D 怎么算呢?speed又怎么检测呢,可不可以详细一点呢,谢谢 |
|
|
|
十分感谢,,,,,, |
|
|
|
感谢二楼的分享。O(∩_∩)O谢谢
|
|
|
|
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶
|
|
|
|
huangdewen 发表于 2014-11-1 12:47 对单个电机的调速确实是这样,但是有多个电机的时候还是以每个轮子的速度为参考对象可能不太好,假如有四个轮子的小车,那该需要四对PID参数分别对四个电机的PWM进行控制,这样单单整定参数就该累死人了。 |
|
|
|
你正在撰写答案
如果你是对答案或其他答案精选点评或询问,请使用“评论”功能。
《DNK210使用指南 -CanMV版 V1.0》第八章 CanMV IDE初体验
747 浏览 0 评论
过采样提高12位ADC精度在STM32主控上的实现(附电路及代码)
658 浏览 0 评论
飞凌嵌入式-ELFBOARD 解决PCB布线时无法捕捉到焊盘中心的问题
926 浏览 0 评论
Openharmony软件评估指南-米尔瑞芯微RK3568开发板
1448 浏览 0 评论
STM32CUBEMX(7)--移植雅特力AT32F403AVGT(兼容STM32F103VGT6),DAC输出电压
1243 浏览 0 评论
【youyeetoo X1 windows 开发板体验】少儿AI智能STEAM积木平台
11116 浏览 31 评论
小黑屋| 手机版| Archiver| 电子发烧友 ( 湘ICP备2023018690号 )
GMT+8, 2024-9-17 12:23 , Processed in 0.883068 second(s), Total 86, Slave 68 queries .
Powered by 电子发烧友网
© 2015 bbs.elecfans.com
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 (电路图) 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证:合字B2-20210191 工商网监 湘ICP备2023018690号