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求大神帮个忙啊，请问如何编程PID方法实现然小车入弯时减速，出弯时加速，平稳的运行（底部7个红外对管识别地上黑线，已经可以用PWM控制速度，但是不知道如何用PID算法让小车根据路况，改变车速，平稳的入弯）
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7个回答
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可以用编码盘检测车轮的转数，speed存的是一个检测周期内码盘的脉冲数。P,I,D是调出来的，不是算出来的，具体调试方法网上有，我这也有一些资料，你自己看吧。
最佳答案
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2014-11-1 12:47:24
评论
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pwmout=P*(E(0)-E(1))+I*E(0)+D*(E(0)-2*E(1)+E(2))+pwmpre;
pwmpre=pwmout; E(0)是当前系统偏差，E(1)是上一次偏差，E(2)上上次偏差。P、I、D分别是比例系数、积分系数和微分系数 E=SpeedSet-Speed ； SpeedSet可根据路况设置，是你期望小车行驶的速度。Speed是你当前测量的小车的实际速度 |
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2014-11-1 14:16:51
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huangdewen 发表于 2014-11-1 14:16 P,I,D 怎么算呢？speed又怎么检测呢，可不可以详细一点呢，谢谢 |
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2014-11-1 17:55:46
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十分感谢，，，，，， |
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2014-11-3 17:51:33
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感谢二楼的分享。O(∩_∩)O谢谢
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顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶
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2015-7-13 14:38:15
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huangdewen 发表于 2014-11-1 12:47 对单个电机的调速确实是这样，但是有多个电机的时候还是以每个轮子的速度为参考对象可能不太好，假如有四个轮子的小车，那该需要四对PID参数分别对四个电机的PWM进行控制，这样单单整定参数就该累死人了。 |
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