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姿态角（Euler角）pitch yaw roll 飞行器的姿态角并不是指哪个角度，是三个角度的统称。 它们是：俯仰、滚转、偏航。你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角。 地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------OXgYgZg 
①在地面上选一点Og ②使Xg轴在水平面内并指向某一方向 ③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向) ④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴，其指向按右手定则确定 机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------OXYZ
①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连 ②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头 ③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方 ④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方 欧拉角/姿态角（Euler Angle）
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。 俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。
偏航角ψ（yaw）： 机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。
滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。
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2015-8-6 10:56:44
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birdinskyd***sy 发表于 2015-8-6 10:56 怎样才可以精确地算出这个角度呢 |
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姿态角可以分解为3个角，Pitch（俯仰角），roll（横滚角），Yaw（航向角）， 你可以这样想象，你在地面站直，向前向后倒为Pitch，向左或向右为Roll，向45（不是在x轴，或y轴）就是航向角
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2015-12-22 22:05:39
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非常的形象啊啊非常的形象啊啊非常的形象啊啊
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四轴的姿态，真让人头疼
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2016-4-25 10:14:04
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