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姿态角(Euler角)pitch yaw roll 飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称。 它们是:俯仰、滚转、偏航。你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角。 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg ①在地面上选一点Og ②使Xg轴在水平面内并指向某一方向 ③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向) ④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------OXYZ ①原点O取在飞机质心处,坐标系与飞机固连 ②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头 ③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方 ④z轴在飞机对称平面内,与x轴垂直并指向机身下方 欧拉角/姿态角(Euler Angle) 机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角,反应了飞机相对地面的姿态。 俯仰角θ(pitch):机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。 偏航角ψ(yaw): 机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。 滚转角Φ(roll):机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。 |
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birdinskyd***sy 发表于 2015-8-6 10:56 怎样才可以精确地算出这个角度呢 |
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姿态角可以分解为3个角,Pitch(俯仰角),roll(横滚角),Yaw(航向角), 你可以这样想象,你在地面站直,向前向后倒为Pitch,向左或向右为Roll,向45(不是在x轴,或y轴)就是航向角
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非常的形象啊啊非常的形象啊啊非常的形象啊啊
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四轴的姿态,真让人头疼
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