教你在单片机上套公式实现卡尔曼滤波器

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` 本帖最后由 Struggle！于 2015-5-22 11:02 编辑

逛博客看到的一篇讲解卡尔曼滤波的文章，发现程序十分简洁易懂，而且使用效果不错，是一个学习的典范，在此分享了！

下面附上代码

#ifndef _KALMAN_H_
#define _KALMAN_H_
extern KalmanGain;// 卡尔曼增益
extern EstimateCovariance;//估计协方差
extern MeasureCovariance;//测量协方差
extern EstimateValue;//估计值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern KalmanFilter( Measure);
#endif
#include "config.h"
#include "math.h"
KalmanGain;// 卡尔曼增益
EstimateCovariance;//估计协方差
MeasureCovariance;//测量协方差
EstimateValue;//估计值
void KalmanFilterInit(void);
extern float KalmanFilter(float Measure);
void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;
EstimateCovariance=0.1;
MeasureCovariance=0.02;
}
KalmanFilter( Measure)
{
//计算卡尔曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance))；
//计算本次滤波估计值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*（Measure-EstimateValue）；
//更新估计协方差
EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新测量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估计值
return EstimateValue;
}

复制代码

转自：http://blog.163.com/tianjunqiang666@126/blog/static/87259119201131314343274/`

李诗然 · 2015-10-14 13:23:16

特来学习很棒之前只学习过理论理解不深还是点靠项目推动

z1061828841 · 2015-11-18 17:10:36

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黎明 · 2015-12-10 13:55:20

谢谢楼主分享，学习了

sunyincan2088 · 2016-1-6 15:28:54

支持！！！！！！！！！！

2016-1-8 23:43:57

好东西，学习了，谢谢楼主分享

小璐 · 2016-1-20 12:54:12

非常感谢了，楼主

谢祯亮 · 2016-2-14 20:36:40

学习一下谢谢楼主分享

gulu0725 · 2016-3-7 21:14:10

必须顶上去啊！！！

dndxjj · 2016-3-16 15:42:49

风格简洁，谢谢分享

caisiyuan · 2016-3-31 22:04:28

感谢楼主分正在
学习

CBY伯牙 · 2016-3-31 22:49:46

很不错，理解了卡尔曼滤波的精髓，编程就很简单了！！！

李昂 · 2016-4-2 20:50:09

真的找了一顿终于找了个我能看懂的了

2016-4-15 11:24:11

厉害啊~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Gary2222 · 2016-5-4 11:20:41

感谢楼主。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

李伟 · 2016-5-9 23:41:09

非常赞，看懂了

AlenJoir · 2016-5-12 16:43:56

两个协方差公式的计算明显的错误，按照那样的式子，协方差的值不仅跟测量值的变化没关系，而且还会随着计算次数增加而减小，直至等于0，这时候滤波器的输出就会是一个定值(在程序中会出现除数为0的错误)。根本就是在瞎扯淡...

Joseph · 2016-5-20 11:43:08

非常清晰易懂,学习了,谢谢!

彭首军 · 2016-5-28 15:14:16

楼主神功盖世，功过千秋。。望楼主秉持公义，拯救众生。。。

彭首军 · 2016-5-28 15:14:39

楼主神功盖世，功过千秋。。望楼主秉持公义，拯救众生。。。

hung-yu · 2016-6-24 09:35:54

谢谢分享谢谢分享谢谢分享

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