教你在单片机上套公式实现卡尔曼滤波器

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` 本帖最后由 Struggle！于 2015-5-22 11:02 编辑

逛博客看到的一篇讲解卡尔曼滤波的文章，发现程序十分简洁易懂，而且使用效果不错，是一个学习的典范，在此分享了！

下面附上代码

#ifndef _KALMAN_H_
#define _KALMAN_H_
extern KalmanGain;// 卡尔曼增益
extern EstimateCovariance;//估计协方差
extern MeasureCovariance;//测量协方差
extern EstimateValue;//估计值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern KalmanFilter( Measure);
#endif
#include "config.h"
#include "math.h"
KalmanGain;// 卡尔曼增益
EstimateCovariance;//估计协方差
MeasureCovariance;//测量协方差
EstimateValue;//估计值
void KalmanFilterInit(void);
extern float KalmanFilter(float Measure);
void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;
EstimateCovariance=0.1;
MeasureCovariance=0.02;
}
KalmanFilter( Measure)
{
//计算卡尔曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance))；
//计算本次滤波估计值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*（Measure-EstimateValue）；
//更新估计协方差
EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新测量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估计值
return EstimateValue;
}

复制代码

转自：http://blog.163.com/tianjunqiang666@126/blog/static/87259119201131314343274/`

风林火山 · 2016-8-27 15:56:58

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panXX · 2016-8-30 16:06:15

我要拿来试试，谢谢

112028ZHW · 2016-8-31 09:17:35

这个是平方根卡尔曼吗？似乎和我在其他地方看到的经典卡尔曼有点出入啊

刘健东 · 2016-9-21 19:07:07

学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习学习

CILENCE · 2016-10-25 22:34:12

感谢分享

仙人掌的爱念 · 2017-4-26 16:42:23

67^#

提示: 该帖被管理员或版主屏蔽

区月成 · 2017-7-13 14:37:20

学习了

冷辉楠 · 2017-7-14 16:29:33

感谢楼主

胡巍锋 · 2017-7-14 22:46:22

这个是什么？

多发事件 · 2017-8-21 09:18:03

超赞楼主分享资料，支持！！！

lll · 2017-8-21 09:22:17

说实话，卡尔慢是什么都不知道

赵勇 · 2017-9-13 11:42:39

支持楼主!!!!!!!!!!!!!!

陈夏宁 · 2018-2-3 22:29:55

感谢楼主WWWWWW

旧唱片 · 2018-4-23 15:54:06

谢谢分享，感觉应用到单片机试试

旧唱片 · 2018-4-23 15:54:09

谢谢分享，感觉应用到单片机试试

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