教你在单片机上套公式实现卡尔曼滤波器

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` 本帖最后由 Struggle！于 2015-5-22 11:02 编辑

逛博客看到的一篇讲解卡尔曼滤波的文章，发现程序十分简洁易懂，而且使用效果不错，是一个学习的典范，在此分享了！

下面附上代码

#ifndef _KALMAN_H_
#define _KALMAN_H_
extern KalmanGain;// 卡尔曼增益
extern EstimateCovariance;//估计协方差
extern MeasureCovariance;//测量协方差
extern EstimateValue;//估计值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern KalmanFilter( Measure);
#endif
#include "config.h"
#include "math.h"
KalmanGain;// 卡尔曼增益
EstimateCovariance;//估计协方差
MeasureCovariance;//测量协方差
EstimateValue;//估计值
void KalmanFilterInit(void);
extern float KalmanFilter(float Measure);
void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;
EstimateCovariance=0.1;
MeasureCovariance=0.02;
}
KalmanFilter( Measure)
{
//计算卡尔曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance))；
//计算本次滤波估计值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*（Measure-EstimateValue）；
//更新估计协方差
EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新测量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估计值
return EstimateValue;
}

复制代码

转自：http://blog.163.com/tianjunqiang666@126/blog/static/87259119201131314343274/`

zxy · 2015-6-14 19:19:55

很好，很形象，但是还是不太明白卡尔曼滤波，谢谢这位大神啊

汤波 · 2015-6-15 13:25:17

牛人啊！太漂亮了！

汤波 · 2015-6-15 13:27:36

好啊！！！！！！！！！漂亮！

唐凌 · 2015-6-15 22:12:16

谢谢分享

zhaojiyuan6 · 2015-6-18 05:07:38

谢谢分享，正在学习

2015-6-23 12:21:49

谢谢楼主，有时间试一试。

郭叔伦 · 2015-6-23 12:57:22

很好，值得学习

黄先生 · 2015-6-23 16:06:13

谢谢分享。。。。。。。

沧海之浪 · 2015-6-23 18:46:23

这个太好了，谢谢楼主

EO900406 · 2015-6-30 09:41:18

好！！！！！！！！！！！！1

小罗 · 2015-7-11 10:36:45

不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错不错

嗷嗷~嗷呜~ · 2015-7-23 14:12:16

好东西，一直支持楼主

xiahaogang · 2015-7-26 23:41:49

厉害，长知识了，但是卡尔曼滤波用在四轴飞行器上好不好呢

zs0928 · 2015-7-27 19:19:08

谢谢楼主分享，好资料，先收藏了

白马飞马 · 2015-7-31 16:17:24

优秀！！！！！

bingdiandc · 2015-8-18 15:44:28

谢谢楼主分享！！！！！！！！！！！！！！！

ygrong_2008 · 2015-8-22 20:35:15

好东西，谢谢楼主。

Magic_mellow · 2015-9-2 10:45:02

赞~真棒~学习啦~

zmc12 · 2015-9-15 17:19:55

学习一下！谢谢露珠

李工 · 2015-10-9 00:44:23

谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢

75 条评论