教你在单片机上套公式实现卡尔曼滤波器

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` 本帖最后由 Struggle！于 2015-5-22 11:02 编辑

逛博客看到的一篇讲解卡尔曼滤波的文章，发现程序十分简洁易懂，而且使用效果不错，是一个学习的典范，在此分享了！

下面附上代码

#ifndef _KALMAN_H_
#define _KALMAN_H_
extern KalmanGain;// 卡尔曼增益
extern EstimateCovariance;//估计协方差
extern MeasureCovariance;//测量协方差
extern EstimateValue;//估计值
extern void KalmanFilterInit(void);
extern KalmanFilter( Measure);
#endif
#include "config.h"
#include "math.h"
KalmanGain;// 卡尔曼增益
EstimateCovariance;//估计协方差
MeasureCovariance;//测量协方差
EstimateValue;//估计值
void KalmanFilterInit(void);
extern float KalmanFilter(float Measure);
void KalmanFilterInit(void)
{
EstimateValue=0;
EstimateCovariance=0.1;
MeasureCovariance=0.02;
}
KalmanFilter( Measure)
{
//计算卡尔曼增益
KalmanGain=EstimateCovariance*sqrt(1/(EstimateCovariance*EstimateCovariance+MeasureCovariance*MeasureCovariance))；
//计算本次滤波估计值
EstimateValue=EstimateValue+KalmanGain*（Measure-EstimateValue）；
//更新估计协方差
EstimateCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*EstimateCovariance;
//更新测量方差
MeasureCovariance=sqrt(1-KalmanGain)*MeasureCovariance;
//返回估计值
return EstimateValue;
}

复制代码

转自：http://blog.163.com/tianjunqiang666@126/blog/static/87259119201131314343274/`

Aidaohuakai · 2015-5-22 12:12:36

不错不错，学习了！

小萃米 · 2015-5-22 16:39:14

好东西，支持一下

Benj · 2015-5-24 00:40:30

支持支持

赵俊 · 2015-5-24 03:35:42

谢谢楼主谢谢楼主。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

2015-5-24 16:39:11

非常好，大赞。

程曦 · 2015-6-1 13:21:39

                                       谢谢分享谢谢分享谢谢分享
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