卡尔曼滤波器设计

卡尔曼滤波器资料.zip

本帖最后由 huangdewen 于 2015-4-8 23:19 编辑

收藏的一些关于卡尔曼滤波算法的教程，简单易懂

自己写的代码
#define dt 0.001       //微分时间
#define gK 0.28968691253       //陀螺仪比例系数
#define aK 1.0/1112       //加速度及比例系数
#define Pi 3.141592654

///////////角度数据//////////////
double angle_MID=111.271,acc_MID=2085;
double gyr_ave=0,acc_ave=0;//陀螺仪、角速度计平均值
double gyr_angle_v=0,gyr_angle_a=0,gyr_MID=2199;//陀螺仪角速度、角加速度
double acc_angle=0,real_angle=0;//加速度计角度、实际角度
double Q=4.6666,R=144.0;//陀螺仪协方差、加速度计协方差
double Kg=0.000001,Pk=0.0005;//kalman增益、系统协方差

/*************************************************************
函数名：kalman_angle
功能说明：kalman滤波算法，将陀螺仪和加速度计的信号融合，得到角度信息
   （车身与水平面的角度）
备注：相关资料网上查阅，本算法是简化后的kalman算法
**************************************************************/
void kalman_angle(void)
{
kalman_init();
real_angle+=gyr_angle_v*dt;          //X(k|k-1)=F*X(k-1|k-1)

//***************************************                      --
Pk=Pk+Q*dt*dt; // P(k|k-1)=F*P(k-1|k-1)*F'+Q
  //***************************************
Kg=sqrt(Pk/(Pk+R+absf(real_angle_v)*0.1)); // Kg(k)=P(k|k-1)*H'*(H*P(k|k-1)*H'+R)'
//**************************************
real_angle=real_angle+(acc_angle-real_angle)*Kg;       //  X(k|k)=X(k|k-1)+Kg(k)*(Z(k)-H*X(k|k-1))滤波后角度
gyr_MID=gyr_MID+(acc_angle-real_angle)*Kg;//陀螺仪零点修正
if(gyr_MID>2399) gyr_MID=2399;//限制修正范围
if(gyr_MID<1899) gyr_MID=1899;
//**************************************
   Pk=Pk-Kg*Pk;// P(k|k)=P(k|k-1)-Kg(k)*H*P(k|k-1)
//**************************************

}

zqingsheng · 2013-9-13 19:14:27

好啊好啊好啊哦吼吼吼哦哦哦哦哦哦哦哦哦

葱葱哥 · 2013-9-14 11:28:04

不错的资料
值得拥有

zhou1994 · 2013-11-17 18:10:55

下载下来看看是什么

实践12号 · 2013-11-26 16:26:57

正在研究这个问题，十分感谢楼主的分享。

陈晨 · 2014-7-14 12:20:50

现在正在研究可是很苦恼但是坚持

huangdewen · 2014-7-16 15:48:03

开之雨发表于 2014-7-14 12:20
现在正在研究可是很苦恼但是坚持

卡尔曼滤波最重要的是那五个公式，仔细看一下pdf的那个文档解释了那五个公式的意义。

chaosef · 2014-8-4 09:25:31

好东西，正***

chaosef · 2014-8-4 09:26:04

好东西，正好要用

笑蓝天 · 2014-8-6 21:19:45

感谢楼主分享。。。。

吕猛 · 2014-8-6 23:30:57

看看哈

{:1:}{:1:}

skywalker74520 · 2014-8-6 23:37:27

高手啊，四轴和小车难点啊

guojinjin · 2014-9-4 15:56:37

很不错的资料，收下

快乐之神 · 2015-1-26 22:25:56

我现在正在努力学习这个遇到问题请教您可以？谢谢

反正不受欢迎 · 2015-3-4 11:44:18

我现在正在努力学习这个遇到问题请教您可以？谢谢

bemc · 2015-3-5 09:46:51

不错比较全面好资料

huangdewen · 2015-3-6 10:50:34

反正不受欢迎发表于 2015-3-4 11:44
我现在正在努力学习这个遇到问题请教您可以？谢谢

什么问题，我看看

huangdewen · 2015-3-6 10:52:42

快乐之神发表于 2015-1-26 22:25
我现在正在努力学习这个遇到问题请教您可以？谢谢

可以有源代码要吗

aogmzhq · 2015-4-5 10:48:36

看看

h1654155874.0635 · 2015-4-5 19:53:53

好啊好啊好啊哦吼吼吼哦哦哦哦哦哦哦哦哦

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