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` 本帖最后由 pipi516 于 2013-8-9 16:11 编辑 前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，漫漫几个月过去了。。。。。终于可以拿出来见人了！  准备全程开源，方便想玩的网友DIY。 先上试飞视频： 板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。 主控：STM32F103C8 SENSOR： MPU6050 HMC5883 MS5611 电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备 外接IO： WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机） 电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。 HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。 四路LED输出，方便指示工作状态。 电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）. 另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备. 上图： 
完成的主板：
手机操作界面：
先上传原理图： 
mid-fly-sch.pdf
(43.55 KB, 下载次数: 1840
)
`
LAMMBO 手机控制程序界面说明.pdf
(202.64 KB, 下载次数:
)
mid_four.rar
(319.36 KB, 下载次数:
)
mid_four.rar
(319.36 KB, 下载次数:
)
lammbo-fly-apk.rar
(2.27 MB, 下载次数:
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这个厉害呀
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本帖最后由 pipi516 于 2013-8-12 11:02 编辑 程序来了：（（密码：lammbo-fly) 上传DIY机架说明：
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改造小萝卜机器人第二天——Visual Studio Code 解决ESP-IDF报错问题
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