【中科昊芯Core_DSC280025C开发板试用体验】+epwm输出测试与代码解读

Core_DSC280025C核心板使用了昊芯HXS320F28025CRISC-V DSP芯片,该芯片集成了吴芯自主研发的H28x内核。核心板包括:JTAC调试接口、供电电源接口、复位、指示灯,以及两侧的对外扩展PIN脚等,除JTAG等10外,所有外设10全部引出,用户可通过杜邦跳线进行功能验证正,便于进行不同应用开发。

还送了仿真器，这一点做得很到位，谢谢！！从网站上的原理图可以找到需要的引脚，这款芯片使用的例程后缀是EDD，也就是找到文件名为__HXS320F280025CEDD__的代码实例。

开始测试，过程简单，在网站上找到IDE安装文件Haawking-IDE_V2.3.10Pre安装程序，注意要安装到win10，据说win7下会出现很多问题，安装注意不要有中文目录，安装后，需要下载程序实例，可以直接在IDE主页面也可以到官网下载：HX2000_Examples: HX2000系列芯片示例程序，独立更新及发布，适用Haawking IDE版本信息请查阅示例程序的说明文档。 - Gitee.com

在官网找到Haawking_DSC28002x_数字信号控制器的参考手册和数据手册，简单阅读之后发现和28335有点相似，这里我测试一个epwm输出PWM波形工程，外接逻辑分析仪，使用2根引脚， gnd和EPWM1A输出引脚（上图中19引脚GPIO0），实物接线如图（要注意不仅仿真器要接，开发板也要供电）：

首先点击“File->New->Projects”，打开新建工程的窗口，选择“Haawking Project->Haawking Project”选项，点击“Next”进入下一个界面。

在新的界面中依次选择芯片型号、选择芯片对应版本、选择 RAM/FLASH、选择“Basic Project”作为模板、输入项目名称，点击 Finish 按钮即可。

右键单击工程名，选择 Build Project 编译整个工程。如果编译出现错误，请检查环境变量是否设置正确。

编译成功后，在“*******->Debug”目录下，会出现可执行文件 ******.elf。

在实际的使用中，除了芯片的驱动库和“BSP”之外，可能需要添加自己的源文件目录和头文件目录，除了可以将源文件和头文件放在“src”目录之外，还可以手动添加。这个工程是实现单路PWM输出，使用了事件管理器模块；

事件管理器包含如下主要模块：

•时基子模块 Time-Base

•计数器比较子模块Counter Compare

•动作限定子模块Action Qualifier

•死区发生器子模块Dead-Band Generator

•PWM斩波器（PC）子模块 PWM Chopper

•跳闸子模块Trip Zone

•事件触发子模块Event Trigger

•数字比较子模块Digital Compare

事件管理器产生PWM基本工作原理是计数器不断计数，计数值不断和比较寄存器做比较，匹配时发生电平跳变，如下图：

那么要产生PWM波（比如控制直流电机）需要设置如下内容：定时器基本工作模式（时基子模块 Time-Base），比较寄存器（计数器比较子模块Counter Compare），当发生匹配时引脚跳变的方式（动作限定子模块Action Qualifier）；

如果需要生成占空比动态可调节的PWM波，还需要设置epwm中断，在每个中断发生时去修改占空比（CMPx寄存器），这里需要注意，一般CMPx寄存器设置为__双缓冲结构__；这种双缓冲结构允许用户在任意时刻修改占空比，但是比较值只在特定时刻从影子寄存器更新到工作寄存器，这使占空比的更新可控，产生PWM波形精确。另外如果是控制三相电机，需要三相六开关电路，也就是上下桥臂（带死区）互补的三相epwm输出，这款芯片也具备这些功能，设置也简单；
/系统时钟初始化/
Device_init();
/GPIO锁定/
Device_initGPIO();
/GPIO配置，用于显示中断状态/
GPIO_config();
/关中断，清中断/
Interrupt_initModule();
/初始化中断向量表/
Interrupt_initVectorTable();
/中断入口地址INT_EPWM1,指向执行epwm1ISR中断服务程序/
Interrupt_register(INT_EPWM1, &epwm1ISR);
/屏蔽TBCLK时基同步，便于PWM初始化配置写入/
SysCtl_disablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_TBCLKSYNC);
EALLOW; /允许修改关键寄存器与EDIS配套使用/
/配置GPIO0为EPWM1A,GPIO1为EPWM1B/
epwm_gpio();
/同步策略/
sync_config();
/EPWM配置/
epwm_config();
EDIS; /禁止修改关键寄存器与EALLOW配套使用/
/使能TBCLK时基同步，以使PWM配置写入，并实现多PWM同步/
SysCtl_enablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_TBCLKSYNC);
/中断使能INT_EPWM1/
Interrupt_enable(INT_EPWM1);
/打开全局中断/
EINT;
ERTM;
大多数嵌入式初始化过程类似，都是先完成系统时钟、中断配置以及GPIO初始化；打开配置EPWM初始化函void epwm_config(void);代码如下:
void epwm_config(void)
{
/*配置EPWM时钟分频：EPWM_CLOCK_DIVIDER_4-低速时钟1分频，

• EPWM_HSCLOCK_DIVIDER_4-高速时钟4分频*/
  EPWM_setClockPrescaler(EPWM1_BASE, EPWM_CLOCK_DIVIDER_1, EPWM_HSCLOCK_DIVIDER_4);
  /*配置EPWM周期=SYSCLK/CLKDIV/HSCLKDIV/2/TBPRD=160M/1/4/2/2000=10kHz*/
  EPWM_setTimeBasePeriod(EPWM1_BASE, 2000);
  /*配置EPWM计数初值TBCTR=0*/
  EPWM_setTimeBaseCounter(EPWM1_BASE, 0);
  /*配置EPWM计数模式：EPWM_COUNTER_MODE_UP_DOWN-向上向下计数*/
  EPWM_setTimeBaseCounterMode(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_MODE_UP_DOWN);
  /*EPWM禁止相位装载*/
  EPWM_disablePhaseShiftLoad(EPWM1_BASE);
  /*EPWM相位偏移：TBPHS=0*/
  EPWM_setPhaseShift(EPWM1_BASE, 0);
  /*HRPWM相位禁止装载:TBPHSHRLOADE=0*/
  HRPWM_disablePhaseShiftLoad(EPWM1_BASE);
  /*配置同步信号输入： EPWM_SYNC_IN_PULSE_SRC_SYNCOUT_EPWM1-通过EPWM1同步信号输入*/
  EPWM_setSyncInPulseSource(EPWM1_BASE, EPWM_SYNC_IN_PULSE_SRC_SYNCOUT_EPWM1);
  /*EPWM相位同步：

• 在EPWM_SYNC_OUT_PULSE_ON_CNTR_COMPARE_C-

• 向上计数CTR=CMPC时产生同步事件EPWMSYNCI*/
  EPWM_enableSyncOutPulseSource(EPWM1_BASE, EPWM_SYNC_OUT_PULSE_ON_CNTR_COMPARE_C);
  /*EPWM比较值配置：CMPA=1000-占空比50%*/
  EPWM_setCounterCompareValue(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 1000);
  /*EPWM比较值装载： EPWM_COUNTER_COMPARE_A-CMPA在EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO-CTR=0时装载影子模式*/
  EPWM_setCounterCompareShadowLoadMode(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO);
  /*EPWM比较值配置：CMPB=1000-占空比50%*/
  EPWM_setCounterCompareValue(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_B, 1000);
  /*EPWM比较值装载： EPWM_COUNTER_COMPARE_B-CMPB在EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO-CTR=0时装载影子模式*/
  EPWM_setCounterCompareShadowLoadMode(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_B, EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO);
  /*EPWM比较值配置：CMPA=1000-占空比25%*/
  EPWM_setCounterCompareValue(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_C, 500);
  /*EPWM比较值装载： EPWM_COUNTER_COMPARE_C-CMPC在EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO-CTR=0时装载影子模式*/
  EPWM_setCounterCompareShadowLoadMode(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_C, EPWM_COMP_LOAD_ON_CNTR_ZERO);
  /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A

• 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_ZERO-TBCTR=零时

• EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE-不产生动作*/
  EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_A, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_ZERO);
  /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A

• 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_PERIOD-TBCTR=周期值时

• EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE-不产生动作*/
  EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_A, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_PERIOD);
  /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A

• 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPA-向上计数TBCTR=CMPA时

• EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH-产生置高动作*/
  EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_A, EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPA);
  /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A

• 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPA-向下计数TBCTR=CMPA时

  • EPWM_AQ_OUTPUT_LOW-产生置低动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_A, EPWM_AQ_OUTPUT_LOW, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPA);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPB-向上计数TBCTR=CMPB时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANCE-不产生动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_A, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPB);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPB-向下计数TBCTR=CMPB时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANCE-不产生动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_A, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPB);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPB-向上计数TBCTR=CMPB时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH-产生置高动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_A, EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_T1_COUNT_UP);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_B-EPWM1B
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_ZERO-TBCTR=零时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE-不产生动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_B, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_ZERO);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_B-EPWM1B
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_PERIOD-TBCTR=周期值时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE-不产生动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_B, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_PERIOD);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_B-EPWM1B
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPA-向上计数TBCTR=CMPA时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANCE-不产生动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_B, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPA);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_B-EPWM1B
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPA-向下计数TBCTR=CMPA时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANCE-不产生动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_B, EPWM_AQ_OUTPUT_NO_CHANGE, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPA);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_A-EPWM1A
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPB-向上计数TBCTR=CMPB时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH-产生置高动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_B, EPWM_AQ_OUTPUT_HIGH, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_UP_CMPB);
    /*HRPWM动作配置：EPWM_AQ_OUTPUT_B-EPWM1B
  • 在EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPB-向下计数TBCTR=CMPB时
  • EPWM_AQ_OUTPUT_LOW-产生置低动作*/
    EPWM_setActionQualifierAction(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_OUTPUT_B, EPWM_AQ_OUTPUT_LOW, EPWM_AQ_OUTPUT_ON_TIMEBASE_DOWN_CMPB);
    /配置T1动作事件触发源- PWM_AQ_TRIGGER_EVENT_TRIG_EPWM_SYNCIN-通过同步事件触发/
    EPWM_setActionQualifierT1TriggerSource(EPWM1_BASE, EPWM_AQ_TRIGGER_EVENT_TRIG_EPWM_SYNCIN);
    /EPWM使能中断/
    EPWM_enableInterrupt(EPWM1_BASE);
    /EPWM使能中断扩展：CMPC/CMPD扩展/
    EPWM_enableInterruptEventCountInit(EPWM1_BASE);
    /EPWM中断触发点选择：EPWM_INT_TBCTR_ZERO-向上计数时，CTR=CMPC时触发/
    EPWM_setInterruptSource(EPWM1_BASE, EPWM_INT_TBCTR_U_CMPC );
    /EPWM中断触发次数配置：每周期触发1次/
    EPWM_setInterruptEventCount(EPWM1_BASE, 1);
    }
    这段代码是设置epwm工作的程序，目的是启动定时器不断与比较寄存器做比较周期性产生PWM信号；为完成动态修改占空比需要使用epwm中断函数，可以使用Interrupt_register(INT_EPWM1, &epwm1ISR);函数指定INT_EPWM1中断入口函数名epwm1ISR最后是中断处理函数：
    __interrupt void epwm1ISR(void){
    /清除EPWM事件中断/
    EPWM_clearEventTriggerInterruptFlag(EPWM1_BASE);
    /清除中断应答PIEACK/
    Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP3);}
    如果需要动态修改占空比，就在这个函数中调用
    EPWM_setCounterCompareValue(EPWM1_BASE, EPWM_COUNTER_COMPARE_A, 1000);
    以下是调试结果：
    

总结：开发过程简易，（不像有些国产厂商拿出个半成品，什么开发环境都难以安装）代码类似ti的28335当然CPU底层架构RISC-V我也没深入了解，仅从使用开发方面来说，容易上手，当然epwm的死区设置等还是要深入了解一下才能拿来开发三相电机驱动，是否兼容ti的电机代码，还要进一步学习。