[问答]

STM32F030R8电机驱动函数中电机位置数值跳变的原因？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 //motor.c #define m0_xc_max 1050 //2505 #define m1_xc_max 375 //1505/2 #define m2_xc_max 0 #define m3_xc_max 500 //1005//可能需要修改 #define m4_xc_max 1650 //3305 #define m0_xc_min 0 #define m1_xc_min -375 //-(1505/2) #define m2_xc_min -1000 //-2005 #define m3_xc_min 0 #define m4_xc_min 0 //电机初始状态 #define m0_re_state 0 #define m1_re_state 0 #define m2_re_state 0 #define m3_re_state 0 #define m4_re_state 0 #define m5_re_state 0 //电机驱动的宏定义 #define motor00_stop HAL_GPIO_WritePin(M0__GPIO_Port,M0__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (MO__GPIO_Port ,MO__Pin,GPIO_PIN_RESET) #define motor00_zhengzhuan HAL_GPIO_WritePin (M0__GPIO_Port ,M0__Pin ,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin (MO__GPIO_Port ,MO__Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor00_fanzhuan HAL_GPIO_WritePin (M0__GPIO_Port ,M0__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (MO__GPIO_Port ,MO__Pin ,GPIO_PIN_SET) #define motor01_stop HAL_GPIO_WritePin (M1__GPIO_Port ,M1__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (M1_F5_GPIO_Port ,M1_F5_Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor01_zhengzhuan HAL_GPIO_WritePin (M1__GPIO_Port ,M1__Pin ,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin (M1_F5_GPIO_Port ,M1_F5_Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor01_fanzhuan HAL_GPIO_WritePin (M1__GPIO_Port ,M1__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (M1_F5_GPIO_Port ,M1_F5_Pin ,GPIO_PIN_SET) #define motor02_stop HAL_GPIO_WritePin (M2__GPIO_Port ,M2__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (M2_B10_GPIO_Port ,M2_B10_Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor02_zhengzhuan HAL_GPIO_WritePin (M2__GPIO_Port ,M2__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (M2_B10_GPIO_Port ,M2_B10_Pin ,GPIO_PIN_SET) #define motor02_fanzhuan HAL_GPIO_WritePin (M2__GPIO_Port ,M2__Pin ,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin (M2_B10_GPIO_Port ,M2_B10_Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor03_stop HAL_GPIO_WritePin(M3__GPIO_Port ,M3__Pin ,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin (M3_C9_GPIO_Port,M3_C9_Pin,GPIO_PIN_RESET) #define motor03_zhengzhuan HAL_GPIO_WritePin(M3__GPIO_Port ,M3__Pin ,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin (M3_C9_GPIO_Port ,M3_C9_Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor03_fanzhuan HAL_GPIO_WritePin (M3__GPIO_Port ,M3__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (M3_C9_GPIO_Port ,M3_C9_Pin ,GPIO_PIN_SET) #define motor04_stop HAL_GPIO_WritePin (M4__GPIO_Port ,M4__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (M4_C14_GPIO_Port ,M4_C14_Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor04_zhengzhuan HAL_GPIO_WritePin (M4__GPIO_Port ,M4__Pin ,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin (M4_C14_GPIO_Port ,M4_C14_Pin ,GPIO_PIN_RESET) #define motor04_fanzhuan HAL_GPIO_WritePin (M4__GPIO_Port ,M4__Pin ,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin (M4_C14_GPIO_Port ,M4_C14_Pin ,GPIO_PIN_SET) //motor0_x:电机名称，position：电机的位置，mode：电机模式，0停止，1电机正转，2电机反转 void motor_control(int motor0_x,int position,int mode) { int xc_max,xc_min; switch(motor0_x) { case 0: { xc_max=m0_xc_max; xc_min=m0_xc_min; switch(mode) { case 1: { if(position==xc_max) { motor00_stop; } else if(positionxc_min) { motor00_fanzhuan; position -=1; } }break; default : { motor00_stop; } } }break; case 1: { xc_max=m1_xc_max; xc_min=m1_xc_min; switch(mode) { case 1: { if(position==xc_max) { motor01_stop; } else if(positionxc_min) { motor01_fanzhuan; position -=1; } }break; default : { motor01_stop; } } }break; case 2: { xc_max=m2_xc_max; xc_min=m2_xc_min; switch(mode) { case 1: { if(position==xc_max) { motor02_stop; } else if(positionxc_min) { motor02_fanzhuan; position -=1; } }break; default : { motor02_stop; } } }break; case 3: { xc_max=m3_xc_max; xc_min=m3_xc_min; switch(mode) { case 1: { if(position==xc_max) { motor03_stop; } else if(positionxc_min) { motor03_fanzhuan; position -=1; } }break; default : { motor03_stop; } } }break; case 4: { xc_max=m4_xc_max; xc_min=m4_xc_min; switch(mode) { case 1: { if(position==xc_max) { motor04_stop; } else if(positionxc_min) { motor04_fanzhuan; position -=1; } }break; default : { motor04_stop; } } }break; default :; } }//main.c //IO定义 static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; /* GPIO Ports Clock Enable / __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /Configure GPIO pin Output Level / HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, M4__Pin\|M4_C14_Pin\|M5__Pin\|M3__Pin \|M3_C9_Pin, GPIO_PIN_RESET); /Configure GPIO pin Output Level / HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, M0__Pin\|MO__Pin, GPIO_PIN_RESET); /Configure GPIO pin Output Level / HAL_GPIO_WritePin(GPIOF, M1__Pin\|M1_F5_Pin, GPIO_PIN_RESET); /Configure GPIO pin Output Level / HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, M2__Pin\|M2_B10_Pin, GPIO_PIN_RESET); /Configure GPIO pins : M4__Pin M4_C14_Pin M5__Pin / GPIO_InitStruct.Pin = M4__Pin\|M4_C14_Pin\|M5__Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOC, GPIO_InitStruct); /Configure GPIO pins : M0__Pin MO__Pin / GPIO_InitStruct.Pin = M0__Pin\|MO__Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStruct); /Configure GPIO pins : M1__Pin M1_F5_Pin / GPIO_InitStruct.Pin = M1__Pin\|M1_F5_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOF, GPIO_InitStruct); /Configure GPIO pins : M2__Pin M2_B10_Pin / GPIO_InitStruct.Pin = M2__Pin\|M2_B10_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStruct); /Configure GPIO pins : M3__Pin M3_C9_Pin / GPIO_InitStruct.Pin = M3__Pin\|M3_C9_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOC, GPIO_InitStruct); } / USART1 init function / static void MX_USART1_UART_Init(void) { huart1.Instance = USART1; huart1.Init.BaudRate = 115200; huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; huart1.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE; huart1.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT; if (HAL_UART_Init( huart1) != HAL_OK) { _Error_Handler(__FILE__, __LINE__); } } //将接受过来的信息进行处理，其中case11,12复位 void xinxichuli(uint8_t x) { switch(x) { case 1: { motor_control (0, m0_position,1); }break; case 2: { motor_control(0, m0_position,2); }break; case 3: { motor_control(1, m1_position,1); }break; case 4: { motor_control(1, m1_position,2); }break; case 5: { motor_control(2, m2_position,2); }break; case 6: { motor_control(2, m2_position,1); }break; case 7://需要修改 { while(1) { if(m1_position ==m1_re_state ) { do { motor_control(1, m1_position,1); }while(m1_position !=m1_xc_max); } else if(m1_position ==m1_xc_max ) { do { motor_control(M1, m1_position,2); }while(m1_position !=m1_re_state ); } else if (m1_position ==m1_xc_min ) { do { motor_control(M1, m1_position,1); }while(m1_position !=m1_re_state ); motor_control(M1, m1_position,0); } for(int w=0;wm1_re_state ) { for(int qqe=m1_position ;qqe>m1_re_state ;qqe--) { motor_control(1, m1_position,2); } if(m1_position==m1_re_state) { motor_control(M1, m1_position,0); } } else if(m1_position m1_re_state ;qqew--) { // motor1 (2); motor_control (M1, m1_position ,2); } if(m1_position==m1_re_state) { motor_control(M1, m1_position,0); } } else if(m0_position >m0_re_state ) { while(m0_position>m0_re_state ) { motor_control(M0, m0_position,2); } motor_control(M0, m0_position,0); } else if(m0_position m2_re_state ) { while(m2_position>m2_re_state ) { motor_control(M2, m2_position,2); } motor_control(M2, m2_position,0); } else if(m2_position m1_re_state) { for (int qqe = m1_position; qqe>m1_re_state; qqe--) { motor_control(M1, m1_position,2); } if (m1_position == m1_re_state) { motor_control(M1, m1_position,0); } } else if (m1_position m1_re_state; qqew--) { motor_control(M1, m1_position,2); } if (m1_position == m1_re_state) { motor_control(M1, m1_position,0); } } else if (m0_position >m0_re_state) { while (m0_position>m0_re_state) { motor_control(M0, m0_position,2); } motor_control(M0, m0_position,0); } else if (m0_position m2_re_state) { while (m2_position>m2_re_state) { motor_control(M2, m2_position,2); } motor_control(M2, m2_position,0); } else if (m2_position m1_re_state) { do { motor_control(M1, m1_position,2); } while (m1_position != m1_re_state); if (m1_position == m1_re_state) { motor_control(M1, m1_position,0); } } else if (m1_position < m1_re_state) { do { motor_control(M1, m1_position,1); } while (m1_position != m1_re_state); if (m1_position == m1_re_state) { motor_control(M1, m1_position,0); } } } else if (m2_position != m2_re_state) { if (m2_position > m2_re_state) { do { motor_control(M2, m2_position,2); } while (m2_position != m2_re_state); if (m2_position == m2_re_state) { motor_control(M2, m2_position,0); } } else if (m2_position < m2_re_state) { do { motor_control(M2, m2_position,1); } while (m2_position != m2_re_state); if (m2_position == m2_re_state) { motor_control(M2, m2_position,0); } } if (m2_position == m2_re_state) { motor_control(M2, m2_position,0); } } else if (m0_position != m0_re_state) { if (m0_position > m0_re_state) { do { motor_control(M0, m0_position,2); } while (m0_position != m0_re_state); } else if (m0_position < m0_re_state) { do { motor_control(M0, m0_position,1); } while (m0_position != m0_re_state); } else if (m0_position != m0_re_state) { motor_control(M0, m0_position,0); } } } }break; case 31: { //motor0 (0); motor_control(M0, m0_position,0); }break; case 32: { // motor0 (0); motor_control(M0, m0_position,0); }break; case 33: { motor_control(M1, m1_position,0); }break; case 34: { motor_control(M1, m1_position,0); }break; case 35: { motor_control(M2, m2_position,0); }break; case 36: { motor_control(M2, m2_position,0); }break; } //int main()中的WHILE while (1) { / USER CODE END WHILE / / USER CODE BEGIN 3 */ do { R_stauts =HAL_UART_Receive_IT( huart1,rec,1); }while(R_stauts != HAL_OK );//接受遥控发送过来的数据 //根据主板状态的不同，处理遥控的数据 xinxichuli (rec[0]); } 从上位机接受到信息1~6电机会进行相应的动作，在电机运行的时候电机的位置也在进行相应的累加或者累减，在电机M0正转后（即时接受到信息1），我发送复位信息11，或者12进行复位。在下位机接收到11的时候电机的复位没有动作，但是电机位置信息值变动成初始值，而接受到复位信息12的时候电机M0有反转，但是达到最小行程的电机的继电器还在耦合没有释放，而电机位置信息值同样变动成初始值。求大佬告知原因 0 本主题由 Harmony技术专家于 2024-4-30 10:45 审核通过
2024-4-30 06:21:31　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 fejlkel 相关推荐 • STM32F030R8板子打开没有外设 1291 • STM32F030R8在KEIL中可以找到FLASH,但在ERASE时却一直错误，为什么？ 343 • 怎么精确控制电机转动位置与消除电机惯性误差？ 2743 • NUCLEO STM32F030R8 Demo板ADC采样不准是怎么回事？ 148 • 求基于keil的STM32F030的软件工程模板？ 2954 • AD2S1210采集电机位置时输出码值不变 1412 • 如何使用STGIF7CH60TS-L开发变频驱动？ 245 • AD2S1210位置信号跳变 3495 • [讨论]PMSM 控制两要素：电机位置反馈，三相电流反馈 9107 • AD2S1210数据跳变的原因？ 340 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 在STM32F030R8电机驱动函数中，电机位置数值跳变的原因可能有以下几点： 1. 采样频率不足：如果采样频率较低，可能导致电机位置的测量不准确，从而产生跳变。提高采样频率可以提高测量精度。 2. 滤波器设置不当：如果滤波器的参数设置不合适，可能会导致电机位置的跳变。调整滤波器参数，如滤波器类型、截止频率等，可以减少跳变。 3. 编码器精度问题：如果编码器的精度不高，可能会导致测量到的电机位置数值出现跳变。提高编码器的精度可以减少跳变。 4. 电机驱动器性能问题：电机驱动器的性能不佳可能导致电机位置的跳变。检查电机驱动器的性能，如电流、电压等，确保其工作在合适的范围内。 5. 机械结构问题：电机与负载之间的连接可能存在间隙或摩擦，导致电机位置的跳变。检查机械结构，确保连接紧密且无间隙。 6. 软件算法问题：如果软件算法存在问题，可能会导致电机位置的跳变。检查算法，确保其正确处理电机位置数据。 7. 干扰问题：电机驱动系统可能受到外部电磁干扰，导致电机位置的跳变。检查系统周围的电磁环境，采取措施减少干扰。 8. 电源问题：不稳定的电源可能导致电机驱动器工作不稳定，从而产生电机位置的跳变。确保电源稳定，可以使用稳压器或滤波器来提高电源质量。针对您提供的代码片段，我注意到有一些可能的问题： - 您定义了一些电机的最大和最小位置值，但是没有看到实际的电机驱动函数。请确保在驱动函数中正确使用了这些值。 - 代码中的`#define m1_xc_min -375`后面有一个空格，这可能是一个打字错误。请检查代码中的其他可能的打字错误。建议您检查以上几点，找出导致电机位置数值跳变的原因，并进行相应的调整。

2024-4-30 16:57:52 评论举报而无返还