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业界各位亲们，众所周知，在电机控制世界里，要想做到精确控制，位置和电流采集是至关重要的，所以能否请各位能否分享一下经验：
1，如何保证电流采集量的准确性？ 2，如何保证电机位置采集的准确性？AU6802？ 3，如果保证电机位置/电流采集发生的同时性； 4，如果电机位置/电流采集不是同一时刻的，对控制精度到底有多大的影响，如何衡量呢？ 5，电机位置/电流采集会带来多少Delay 呢？ 下图是一个电机位置/电流采集同时性的示意图，很难做到同时吧，因其采集路径就不一样，那多少误差可以容忍呢？ 注意：橙色为理论需求，而绿色为实际情况，如何保证最好的采集效果呢？ PS：小弟出入贵地，很多地方均不懂，如若冒犯，请恕我；如若弱弱，莫笑我； 谢谢各位； 
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12个回答
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2016-10-26 19:28:49
评论
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围观一下，等大牛
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2016-10-28 22:43:52
评论
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从简到难说吧，影响电机位置的准确性是编码器或者旋变的精度，采样的频率。电流采样也是这样，采样的精度要保证够用啊，你说的6802是数字采样用的吧，那个精度是比较高。从采样到用到这个值计算，再去反馈到电机上这肯定有滞后，可以做相应的补偿，还有就是这个滞后对你系统控制的影响，这就是你的电流环的设计了，同时采样这是你设计中要做的，时间间隔在μ秒级。如果你的电机位置采样偏差过大，电角度就偏差大，会导致控制效率比较低，FOC就差，严重的话系统崩溃。
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2016-11-10 17:03:23
评论
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等待大神的到来。
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这个只能说具体需求具体分析，没有什么统一模式，电流，速度采样和硬件也有关系。
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电流采样可以通过传感器解决，这种精度还是有保障的，另外电流环虽然是内环，但是最终对于使用来说还是位置，精度不一定需要很高的吧！另外电流采样和位置采样，位置型号是会有一定的延迟的，貌似算法里面可以补偿！
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说实话你的问题很好，做电机控制的工程师没有几个真正定量分析过这些问题，都是看结果OK就行了，没有把细节做明白
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cyyx879 发表于 2016-12-9 17:23 那你就错了，电流环做不好，转矩控制不好，位置肯定做不好，电流环才是核心，电流传感器有精度，带宽，线性度的指标，要根据系统需求选型，同时电流信号处理电路也很关键，ADC采样也很关键 |
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Mark一下，知道的大侠多多讨论，我自己先琢磨着
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首先，不是电机位置，而是电机转子位置，这个要说清楚。电机转子位置可以通过hall传感器或者光电编码器来检测，电流采样用单片机的ADC来采样，现在有专门用于电机控制单片机，采样的实时性还是不错的，完全能满足电机控制的要求。
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