freertos队列错乱是什么原因导致的？

最近调试//发送两个队列
                  xResult = xSemaphoreTake(xSemaphore, (tickType_t)1);
                        if(xResult == pdTRUE)
                        {
                                pm_CANcallBack->usLenth = CAN2udp((void *) g_CAN1RxMsg,pm_CANcallBack->ucData);
                                xResult = xQueueSend(xQCAN12UDP,(void *) pm_CANcallBack,0);
                        }
                        xResult = xSemaphoreTake(xSemaphore2, (TickType_t)1);
                        if(xResult == pdTRUE)
                        {
                                pm_CANcallBack->usLenth = CAN2udp((void *) g_CAN2RxMsg,pm_CANcallBack->ucData);
                                xResult = xQueueSend(xQCAN22UDP,(void *) pm_CANcallBack,0);
                        }

//接收两个队列        
                                xResult = xQueueReceive(xQCAN12UDP,(void *)  m_tMsgudp2,(TickType_t)0);
                                if(xResult == pdPASS)
                                        sendto(SOCK_UDPS,m_tMsgudp2->ucData,m_tMsgudp2->usLenth, remote_ip, remote_port);

                           xResult = xQueueReceive(xQCAN22UDP,(void *)  m_tMsgudp3,(TickType_t)0);
                                if(xResult == pdPASS)
                                        sendto(SOCK_UDPS2,m_tMsgudp3->ucData,m_tMsgudp3->usLenth, remote_ip, remote_port);        



接收队列的时候，操作频繁（周期大概40ms），发送错乱的情况：xQCAN12UDP 中有xQCAN22UDP   的数据；


操作不频繁的时候（周期大概400ms），不会发送该情况。

大家有没有遇到这种情况？