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大家好!我在一个线程中调用了CAN发送,如果CAN和外部设备连接正常,那这个线程可以正常运行,如果我把CAN和外部设备断开连接,那这个线程就卡在CAN发送那儿了,请问这样正常吗?有没有办法,在断开CAN和外部设备后,这个线程的CAN发送虽然失败,但是不会卡住线程,可以让线程继续运行?谢谢! |
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1个回答
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我刚找到解决办法了,关了CAN的自动重发功能就不会卡住了。原来我这里设置的是ENABLE,现在改成了DISABLE。
static rt_err_t _can_config(struct rt_can_device *can, struct can_configure *cfg) { struct stm32_can *drv_can; rt_uint32_t baud_index; RT_ASSERT(can); RT_ASSERT(cfg); drv_can = (struct stm32_can *)can->parent.user_data; RT_ASSERT(drv_can); drv_can->CanHandle.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; drv_can->CanHandle.Init.AutoBusOff = ENABLE; drv_can->CanHandle.Init.AutoWakeUp = DISABLE; drv_can->CanHandle.Init.AutoRetransmission = DISABLE; //ENABLE drv_can->CanHandle.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; drv_can->CanHandle.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE; ... } |
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