rt_timer_check 造成任务不执行问题如何解决

在 rt-thread v4.1.0版本上，进行系统移植，测试代码如下：

#define THREAD_PRIORITY 15

#define THREAD_STACK_SIZE 512

#define THREAD_TIMESLICE 5

static char thread1_stack[2000];

static struct rt_thread thread1;

rt_uint32_t count1 = 0;

static void thread1_entry(void *parameter)

{

while (1)

{

    count1 ++;

    rt_thread_delay(6);

}

}

ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)

static char thread2_stack[2000];

static struct rt_thread thread2;

rt_uint32_t count2 = 0;

static void thread2_entry(void *parameter)

{

while (1)

{

    count2 ++;

    rt_thread_delay(3);

}

}

int thread_sample(void)

{

/* 初始化线程 2，名称是 thread2，入口是 thread2_entry */

rt_thread_init(&thread1,

               "thread1",

               thread1_entry,

               RT_NULL,

               &thread1_stack[0],

               sizeof(thread1_stack),

               THREAD_PRIORITY, 7);

rt_thread_startup(&thread1);

/* 初始化线程 2，名称是 thread2，入口是 thread2_entry */

rt_thread_init(&thread2,

               "thread2",

               thread2_entry,

               RT_NULL,

               &thread2_stack[0],

               sizeof(thread2_stack),

               THREAD_PRIORITY - 1, 11);

rt_thread_startup(&thread2);

return 0;

}

void assert_hook(const char *ex, const char *func, rt_size_t line)

{

while (1);

}

int main(void)

{

rt_assert_set_hook(assert_hook);

thread_sample();

while (1)

{

    rt_thread_delay(50);

}

return 0;

}

使用上面的代码执行程序，会看到 count1 增加1到2次后，就不会再调度成功，且看到 rtthread1.sp 变成了idle[0].sp，也就是说，即便后续任务调度到rtthread1，经过上下文切换，也会切到idle[0]内，不会执行实际任务（rtthread1)。

原因分析：

在这个代码运行过程中，由于rtthread1的优先级比rtthread2的优先级低，且在调用rt_thread_delay 时，插入到_timer_list后，会出现顺序为： rtthread1 —> rtthread2 —> main。

在后续执行 rt_tick_increase —> rt_timer_check —> t->timeout_func

同时，timerou_func 绑定的是_thread_timeout，在 _thread_timeout 内，执行了调度函数（rt_schedule）。

出问题的过程：

插入_timer_list时，没有检查相同tickout的任务优先级情况，只是将timer插入到相同tickout的最后一个位置，出现一个错误的list状态，即rtthread1 —> rtthread2 —> main。

在rtthread1和rtthread2的sleep时间同时到达后，会在rt_timer_check内，将超时任务由timer移除，放置到ready_list中。 由于rtthread1比rtthread2的优先级低，所以会执行两次_thread_timeout，在_thread_timeout 内，会执行rt_schedule按照最高优先级切换from_rtthread和to_rtthread。由于需要执行两次，所以from_rtthread和to_rtthread也执行了两次。

第一次: idle[0] —> from_rtthread rtthread1 —> to_rtthread

第二次: rtthread1 —> from_rtthread rtthread2 —> to_rtthread

最后会变成 将IDLE[0]的上下文放到rtthread1内。