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断断续续搞了差不多两周的时间,总算是把这些东西都调通了:1.双路foc电机驱动(实现自动校准磁铁偏角,自动识别电机磁极对数);2.基于u8g2的oled(128x64)交互显示(实时显示电机转速,电池电压、电流);3.***us驱动(实现通过rc遥控器来控制两个电机转速,通过特殊按键方式进入rc_ui交互界面实现通过oled和rc来选择触发电机的自动校准动作);4.电池电压采集(现在使用一个蓝白电阻来做电池分压,电流模块还没到);5.基于imu模块的姿态解算(使用PI互补.
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