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最近在因为市场上普遍缺芯的现象，准备找一个国产的芯片平台来折腾，然后在茫茫芯海中选中了ESP32这个芯片平台，双核的CPU核心加上ble+wifi的加持真的是性价比满满，在认真查阅了一番资料过后发现这个芯片的外设也是十分的丰富，所以第一时间想把自己当前在研究学习的FOC算法移植上去，思来想去，之前一直想做一个类似瓦力样式的两轮平衡小车，这样一来，就准备一锅端，一起搞起，在tb上面搜罗了好久，到目前为止，终于基本把需要的核心模块收集完成，目前龙珠已经集齐五颗，大家来猜猜看，还剩哪两个龙珠没有集...
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imx6ull 和 lan8742 工作起来不正常, ping 老是丢包
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