如何在SimpleFOC上去移植STM32呢

2066 STM32 电机驱动

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何在SimpleFOC上去移植STM32呢？有哪些移植步骤？ 0
2022-2-10 07:57:19　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 12 个回答。邀请回答张峰9998 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 12 个回答。邀请回答举报甘满盛相关推荐 • SimpleFOC如何移植STM32？ 1201 • 如何在stm32芯片上去实现MBD设计呢 1497 • 如何在stm32上去实现IAP功能呢 1053 • UCOS III是怎样移植到STM32F407上去的 1675 • 如何在STM32F103开发板上去移植UCOSIII操作系统呢 1762 • 如何在STM32CubeMx环境中去移植easyflash呢 1045 • 怎样在STM32F103C8上去移植FreeRTOS操作系统呢 1564 • 请问SimpleFOC取消上电自检的方法是什么？ 1032 • 怎样将RT-Thread移植到STM32上去呢 1401 • 如何在STM32上去使用arduino的方法来进行编程呢 3986 1个回答

一、硬件介绍

本节实验适合运行在SimpleMotor和SimpleFOCShield V2.0.3上。
1.1、硬件准备

1.1.1、SimpleMotor方案

[tr]序号名称数量[/tr]

1	驱动器	1
2	云台电机	1
3	12V电源	1
4	USB转串口	1

带编码器云台电机可以是AS5600，也可以是TLE5012B。

1.1.2、SimpleFOCShield V2.0.3方案

[tr]序号名称数量[/tr]

1	STM32核心板	1
2	SimpleFOCShield V2.0.3	1
3	云台电机	1
4	12V电源	1
5	5V电源	1
6	USB转串口	1
7	杜邦线	若干

带编码器云台电机可以是AS5600，也可以是TLE5012B。

1.2、硬件连接

1.2.1、原理图

1.2.2、SimpleMotor接线

1.2.3、STM32接线

对于SimpleFOCShield V2.0.3，需要杜邦线连接主板和驱动板，记得共地。

对照 Shield V2.0.3 的原理图：
[tr]STM32核心板V2.0.3[/tr]

PA0	5
PA1	9
PA2	6
PB9	8
GND	GND

注意事项：
①、无刷电机的三根相线不用区分顺序，任意接在端子上即可，调整其中任意两根电机反转。
②、12V先不要上电，开环控制电机会发热，上电时间过久容易烧坏。最好等到程序编译上传后再上电，上电尽快操作。
③、最好使用大电阻的云台电机（比如10Ω），如果使用mΩ级的航模电机，操作不当，容易烧毁驱动器MOS和电机。

二、控制原理

2.1、SVPWM

Uq为交轴，Ud为直轴，角度angle_e1是电机的电角度。
一般应用直接设置Ud=0，通过控制Uq来控制磁场大小，控制angle来控制磁场方向；
开环控制中，直接设置Uq = voltage_limit，按照固定的速度递增angle就是速度模式；递增angle到设定值就是角度模式。
闭环控制中，angle来自编码器，根据编码器计算实际速度和位置，如果速度大于设定值，PID调小Uq降低速度，如果速度小于设定值，程序调大Uq增加速度。

2.2、极对数

无刷电机转子中磁铁的对数就是极对数。

电机转子转一圈，称为360°（或者叫2Pi）机械角度，转子转过一对磁极，称为360°电角度。
如上图的7对极，电机需要转7X360电角度=360机械角度。SVPWM控制的angle为电角度，而编码器读到的是机械角度，所以需要把机械角度转为SVPWM可用的电角度。

2.3、开环控制

SVPWM+设定的角度angle = 开环控制，

三、软件操作和程序下载

3.1、Keil编译生成hex文件

选择生成hex文件，如果是SWD下载可忽略此步。

3.2、FlyMcu下载

3.3、SimpleMotor准备

①、USB转串口的TXD接主板的RX1，USB转串口的RXD接主板的TX1，GND接GND，
②、电源电压小于15V，跳线帽短接，
③、Boot接跳线帽，上电进入下载模式，拿掉跳线帽，按复位键程序运行，
④、使用SWD接口下载不用操作Boot。

四、程序演示

开环控制尽快操作，注意电机发热情况，发热严重要立即断电
4.1、开环速度控制

4.1.1、打开工程

4.1.2、修改参数

选择controller=Type_velocity_openloop;
电源电压和极对数根据实际情况设置。
voltage_limit在不了解电机性能的情况下从小逐渐增加，每次修改后注意工作电流和电机发热。如果电机功率较大而voltage_limit偏小，电机会转不动；如果voltage_limit偏大，电机会发热严重。

4.1.3、编译下载

FlyMcu通过串口下载或者STlink通过SWD下载。串口下载需要Boot加跳线帽，下载完以后拿掉跳线帽按复位键运行。

4.1.4、串口发送指令

常用的串口调试软件，在发送区敲回车，对应的16进制数据为0D 0A，也就是回车换行；Arduino IDE自带的串口监视器，输入指令点发送，只有16进制的0A。所以不能用Arduino IDE的软件给当前代码发送指令。
发送指令，从低速开始逐渐增加，速度设置过快电机容易失步变成振动。速度单位为rad/s，6.28表示一圈每秒。

4.2、开环位置控制

4.2.1、打开工程

和开环速度为同一个工程

4.1.2、修改参数

选择controller=Type_angle_openloop;
4.1.3、编译下载

4.1.4、串口发送指令

设定目标值，单位为rad，一圈=6.28rad。