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SimpleFOC如何移植STM32？

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问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 SimpleFOC如何移植STM32？ 0
2021-12-21 06:24:24　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 32 个回答。邀请回答举报李鸿洋相关推荐 • 如何在SimpleFOC上去移植STM32呢 2012 • 请问SimpleFOC取消上电自检的方法是什么？ 1005 • 上位机与SimpleFOC是如何进行连接的 1362 • 基于STM32的UCOSII移植笔记 1794 • STM32移植FreeRTOS教程分享 1590 • STM32不同型号的芯片如何移植？ 1862 • 如何移植ucos到STM32上？ 1547 • STM32程序如何移植 1072 • STM32移植程序 1934 • Stm32之UCGUI移植 804 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、代码移植说明多年前第一次听说“开源”这个事儿的时候非常不理解，自己辛苦写的代码让别人随意下载研究多吃亏呀，后来见的多了，发现开源也有它自身的一套商业逻辑。但是无论如何开源促进了技术的进步，避免大家重复造轮子，所以这是一件好事！网上很多文章讲FOC都是以无感电机为例，讲一堆诸如观测器，磁链方程，滑模观测器，FAST观测器，反正切等等深奥的理论，导致大家觉得FOC非常难。实际对于有感电机来说，通过编码器直接读取角度θ，所有跟位置相关的算法全都不用，甚至电机的电感电阻这些参数也可以不用。创作者从有感电机入手，避开了无感电机复杂的算法，我觉得这个项目是学习FOC的最佳切入点。原版代码要兼容多平台，所以在结构上会有更多的抽象层，移植后的代码只针对STM32，所以一些不必要的中间层会被省略掉，这是结构上的优化，但在程序上尽可能的保留了原版风貌，只对严重影响性能和功能的部分代码做了优化，方便大家学习对比。本次只移植了磁编码器云台电机的对应代码，其它类型的电机（比如步进电机、hall电机和ABZ编码器）本次没有移植，请知悉！在上一个系列文章中，一直没有演示电流采集部分的功能，本次移植把这部分的功能也添加了上来。另外创作者的代码还在不断更新中，本次代码是在Simple FOC V2.0.2的基础上移植。二、控制原理 2.1、有感FOC控制原理本次移植对应如下原理框图，其中核心函数的功能对应图中方框部分，输入的三个参数也在图中标记，setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)。 2.2、有感FOC(不带电流采样)控制原理去掉电流采样及变换公式，这样看起来是不是更加简单了。实际上这样做也可以控制电机，simpleFOC(一)——(八)系列就是对应下图原理，本系列的前几节也都围绕这个原理图来讲，请大家认真看图。 2.3、SVPWM(heart function) 原版代码包含了FOC的四种模式：Trapezoid_120、Trapezoid_150、SPWM和SVPWM，本次只移植了大家最关心的SVPWM部分。掌握核心函数的应用意义重大（你可以不了解算法，只要知道大概原理，会用即可），可以帮你快速理解整个程序。（原版代码路径：此电脑文档ArduinolibrariesSimple_FOCsrcBLDCMotor.cpp）下图为移植后的代码，三、适配硬件 3.1、Bluepill 本系列代码支持Bluepill，单电机控制和双电机控制，按照教程接线，编译后下载运行。 3.2、SimpleMotor 为了减少跳线，让大家能够更专注于代码学习，本人开发了SimpleMotor驱动板，STM32F103C8T6单片机，支持大功率双电机驱动，兼容《SimpleFOC（七）——STM32（Bluepill）的应用》演示的所有代码，本次移植的所有代码都将在这个驱动器上运行。四、程序架构原版代码中几乎不用中断，我猜测是为了提高跨平台时的兼容性，本次移植只用了一个中断，TIMER4的1ms中断，通过中断累加计时，在主循环中控制LED指示灯或者打印需要的数据。五、演示功能总体与SimpleFOC（一）——（八）系列教程的示例一致，增加了电流采样和更多大电机的控制演示。 1、SimpleFOC移植STM32（一）—— 简介 2、SimpleFOC移植STM32（二）—— 开环控制 3、SimpleFOC移植STM32（三）—— 角度读取 4、SimpleFOC移植STM32（四）—— 闭环控制 5、SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换 6、SimpleFOC移植STM32（六）—— 双电机控制

2021-12-22 11:26:01 评论举报卞轮辉