如何实现手机控制小车的行进？

1006 嵌入式智能小车物联网智能嵌入式

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2021-12-27 07:19:05　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 16 个回答。邀请回答 ChristineGu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 HengDu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 yonglanzhang 该类别下有 15 个回答。邀请回答 dfasda 该类别下有 15 个回答。邀请回答 nhonglan 该类别下有 15 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 14 个回答。邀请回答 C880U 该类别下有 14 个回答。邀请回答 jhdfvs 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 14 个回答。邀请回答 muwersddg 该类别下有 14 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 14 个回答。邀请回答飞雪9366 该类别下有 13 个回答。邀请回答 billbian 该类别下有 13 个回答。邀请回答 a732538 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hrtuoyu 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 13 个回答。邀请回答 thyysbk 该类别下有 13 个回答。邀请回答凡人wlj 该类别下有 13 个回答。邀请回答 kszdj113 该类别下有 13 个回答。邀请回答举报张敏相关推荐 • 蓝牙控制小车行进 2958 • 怎么实现51单片机控制的手机蓝牙遥控小车设计？ 1172 • 智能小车地面控制端的设置 4227 • 求安卓手机蓝牙小车控制端 4746 • 安卓手机wifi控制小车 3110 • 请问如何用蓝牙控制小车 3537 • 如何去实现平衡小车的蓝牙控制功能 857 • 求指点智能小车实现视频对话功能 2068 • 请问有如何实现遥控控制小车速度和方向的资料吗？ 3869 • WiFi控制舵机 3922 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、实验内容： 1.完成智能小车的组装；2.为组装好的小车进行系统录入，并确认板子焊接完好，无断线；3.通过小车的电路图，并利用keil uVision5和STM32Cube MX等软件对小车的各个模块进行编写程序；4.应用微控制器的端口、外部中断、定时器等基本模块对小车实现基本控制；5.通过控制按键来实现小车上灯光的闪烁控制；6.结合电源板、电机驱动板来控制电机的转动，实现小车的行进；7.加上红外线传感器，来实现小车的测距，加上蜂鸣器实现小车的报警；8.加上摄像头和舵机，来实现摄像头的360度旋转；9.实现小车与PC机的串口通信；10. 对小车加上WiFi模块可以连接手机APP，通过控制手机APP来实现小车的基本功能：前进、后退、转弯、红外线测距。二、实验过程介绍 1.硬件准备：将小车组装好，检查各模块焊接无误：电源模块、单片机模块、红外线传感器模块、电机模块。 2.系统的总电路图：（1）芯片模块：（2）电源模块：（3）电机模块：（4）蜂鸣器模块：（5）超声波模块： 3.分模块功能：（1）小车灯模块： 1>通过按键来控制小车的灯的颜色变换。 ·相关实验步骤截图： 2>通过按键来控制小车的灯的闪烁及亮度（即添加中断）。 ·原理图： ·相关实验步骤截图： 3>通过按键来控制小车的灯实现呼吸灯效果。 ·原理图： ·相关实验步骤截图： ·实验代码思路： 1）启动定时器：HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3); 2）设置CMP的值： for(i=0;i<=100;i++){ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_3,i); HAL_Delay(50); } （2）电机模块：通过控制电机的转动来实现小车的行进。 ·原理图： ·相关实验步骤截图： ·实验代码思路： 1）设置制动（即刹车）： void car_init(void){ HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); //left __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4); //right __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,0); } 2）设置速度： void car_front(int speed){ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,speed); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,speed);} 3）设置前进： void car_front(int speed){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); //input2==0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,speed); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,speed);} 4）设置后退： `void car_back(void){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET); //input2==0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,30); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,30);} 5）设置左转： void car_turn_left(void){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); //input2==0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,30);} 6）设置右转： void car_turn_right(void){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); //input2==0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,30); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,0);} 7）设置停止： void car_stop(void){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); //input2==0 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET); //input1==1 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4,0);} 8）调用函数 car_init(); while (1) { car_stop(); HAL_Delay(5000); car_front(30); HAL_Delay(5000); car_front(90); HAL_Delay(5000); car_back(); HAL_Delay(5000); car_turn_left(); HAL_Delay(5000); car_turn_right(); HAL_Delay(5000); } （3）舵机模块：通过加入摄像头和舵机实现摄像头的360度旋转。 ·相关实验步骤截图： ·实验代码思路： 1）启动定时器： HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1); 2）设置CMP： for(i=5;i<=25;i++) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,i); HAL_Delay(1000); } for(i=25;i>=5;i–) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,i); HAL_Delay(1000); } （4）通信模块：实现的功能：pc发送消息给STM32,STM32返回数据 ·实验原理图： ·相关实验步骤截图： ·实验代码思路： 1）uint8_t rx_data[6]; 2）使能接收：HAL_UART_Receive_IT(&huart1,rx_data,6); //表示每收6个字节才产生中断 3）串口中断函数： void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef huart) //产生中断后，使数据保存 4）发送函数： HAL_UART_Transmit_IT(&huart1,(uint8_t)“I love me too!”,strlen(“I love me too!”)); 5）重新接收使用： HAL_UART_Receive_IT(&huart1,rx_data,6); （5）蜂鸣器模块：实现的功能：利用红外线传感器实现当出现“悬崖”时实现蜂鸣器响。 ·相关实验步骤截图： ·实验代码思路： 1）先启动定时器 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); 2）写中断函数（6）超声波模块：实现的功能：连接超声波传感器并且在PC上接收数据。 ·实验原理图： ·相关实验步骤截图： ·实验代码思路： 1）拉低PC3,并关灯 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET); 2）拉高PC3，并启动定时器 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); 3）实现定时器中断 void HAL_TIM_PeroidElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef htim2) { } 4）在中断中进行判断： 5）设置标志位 4.整体设计：（1）手机APP界面：（2）整体实现的功能、思路及步骤： ·功能：* 通过手机APP控制小车，实现小车的前进、后退、左转、右转。并且利用超声波检测到障碍物时小车自动停止。 ·思路： ·步骤：（3）实验主要代码： 5.实验中遇到的问题及解决方法：实验中小车APP控制时按键不太灵验，而且经常出现按键抖动，而且连接线有时候经常出现问题，影响实验的进度。在控制小车时，手机上的控制位刚开始不太准确，经过调整后确定为第三位为控制位而进行实验成功。

2021-12-27 10:15:22 评论举报王兵