使用A4988步进电机驱动器有哪些注意事项

A4988使用方法


A4988控制模式

（1）睡眠模式：Sleep管脚电平置0，进入睡眠模式，驱动器输出待机模式；Sleep管脚置1，驱动器处于正常工作状态；
（2）正反转模式：正转模式DIR管脚置0或1，反转模式置1或0；
（3）复位模式：复位模式下容易消耗能量，产生的冲击电流较大。直接RESET管脚置1，在不影响系统工作时RESET管脚置0复位。一旦驱动芯片复位，系统将回归到原始A4988 I/O端口控制状态；
（4）使能模式：使能模式控制系统是否开始工作，ENBALBE管脚置0开始工作，置1停止工作；
（5）细分模式：通过MS1、MS2、MS3控制细分系数，A4988细分为1/16细分为最小，通过计算角度值可得最小细分角度为全步进角度的1/16。
A4988驱动板逻辑控制图






A4988的接线方式






在实际使用中，需要注意
1、VMOT需要加一个47uF~100uF的电容进行储能。
2、ENABLE信号可以不接
3、MS1 MS2 MS3信号可以不接，不接默认不细分。
4、SLEEP和RESET信号接在一起，上电后即是高电平。不会进入复位和休眠状态
步进电机接线

对于两相四线或者2相六线，我们只需要接4根线
接线顺序为A+ A- B- B+或者B+ B- A- A+
注意不同步进电机的线序不同，比如下图中第二个，则接线时的顺序可以为：
1、红-蓝-绿-黑
2、黑-绿-蓝-红
若第二个图中的第一个的话，则线序可以为
1、蓝-黄-绿-红
2、红-绿-黄-蓝










A4988使用STM32F103C8T6进行驱动

引脚连接：
EN:A2
DIR:A3
STEP:A4
stepper.h

#ifndef __STEPPER_
#define __STEPPER_
#include "sys.h"
#include "stm32f10x.h"


#define STEPPER_ROT_EN_RCC                 RCC_APB2Periph_GPIOA
#define STEPPER_ROT_EN_PORT                GPIOA
#define STEPPER_ROT_EN_PIN                 GPIO_Pin_2


#define STEPPER_ROT_DIR_RCC                 RCC_APB2Periph_GPIOA
#define STEPPER_ROT_DIR_PORT                GPIOA
#define STEPPER_ROT_DIR_PIN                 GPIO_Pin_3


#define STEPPER_ROT_STEP_RCC                 RCC_APB2Periph_GPIOA
#define STEPPER_ROT_STEP_PORT                GPIOA
#define STEPPER_ROT_STEP_PIN                 GPIO_Pin_4






#define ROTATE_EN        PAout(2)
#define ROTATE_DIR       PAout(3)
#define ROTATE_STEP      PAout(4)


void Stepper_Rot_Initial(void);
void stepper_rotate(int dir,int step);


#endif


stepper.c

#include "delay.h"
#include "stepper.h"


void Stepper_Rot_Initial(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      
    RCC_APB2PeriphClockCmd(STEPPER_ROT_EN_RCC | STEPPER_ROT_DIR_RCC | STEPPER_ROT_STEP_RCC, ENABLE);
   
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEPPER_ROT_EN_PIN;   //enable
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(STEPPER_ROT_EN_PORT, &GPIO_InitStructure);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEPPER_ROT_DIR_PIN;  //dir
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(STEPPER_ROT_DIR_PORT, &GPIO_InitStructure);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEPPER_ROT_STEP_PIN; //step
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(STEPPER_ROT_STEP_PORT, &GPIO_InitStructure);
   
    GPIO_SetBits(STEPPER_ROT_EN_PORT,STEPPER_ROT_EN_PIN | STEPPER_ROT_DIR_PIN |STEPPER_ROT_STEP_PIN );
  
    ROTATE_EN=0;
}


void stepper_rotate(int dir,int step)
{
    int i;
   if(dir==1)
   {
       ROTATE_DIR=1;
       for(i=0;i        {
           ROTATE_STEP=1;
           delay_ms(1);
           ROTATE_STEP=0;
           delay_ms(1);
       }
   }
   else
   {
       ROTATE_DIR=0;
       for(i=0;i        {
           ROTATE_STEP=1;
           delay_ms(1);
           ROTATE_STEP=0;
           delay_ms(1);
       }
   }   
}


MAIN.C

int main (void)//主程序
{
    RCC_Configuration(); //时钟设置
  
    Stepper_Rot_Initial();
   
    while(1)
    {
        stepper_rotate(1,200);
        delay_ms(1000);
        stepper_rotate(0,200);
        delay_ms(1000);
    }
}
A4988原理图封装






与步进电机连接方式

连接方式是依次连接步进电机的1B-1A-2A-2B，或者反向为2B-2A-1A-1B，或者1A-1B-2B-2A，其它的方式一次类推。如果电机线是标准的红蓝绿黑的颜色，可以按照颜色连接为：红-蓝-绿-黑，或相反：黑-绿-蓝-红。
调节电流

驱动板是通过一个小的电位器来实现对输出电流的配置的。可以通过用万用表测量电位器中间管脚的电位。电位和电流的关系满足下面的公式：Vref = A*0.8.也就是如果你想配置电机工作电流为1A，则电位应该配置在0.8V
遇到的问题

接上线后不动作，电流非常大

原因：接线接错，12V的电源和地接反了。万幸的是由于使用了直流源进行限流，芯片没有烧坏。