MPU6050程序移植到L151上时就报错是怎么回事？

最近在调试 MPU6050模块，在F4上还能跑起来，但程序移植到L151上时就报错：Unsupported software product rev 6。找了好多资料也没有具体的解决方案，对比了F4上的程序和L151上的程序，确认没有什么重大区别。
另外，用探索者板子板载的MPU6050启动很快，dmp初始化一下就OK， 但用外置MPU6050模块挂在探索者板子上，有时需要初始化5，6下有时几分钟才通过，就是下面这块代码：
while((mpu_dmp_init()))
    {
        LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
        delay_ms(200);
        LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
         delay_ms(200);
    }
    printf("MPU6050 OKrn");
这个模块难道对硬件的要求这么高吗？
“Unsupported software product rev 6“ 这个报警在代码：
/* Check product revision. */
    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->accel_offs, 6, data))
        return -1;
    rev = ((data[5] & 0x01) << 2) | ((data[3] & 0x01) << 1) |
        (data[1] & 0x01);
   
    printf("data: %02x,%02x,%02x,%02x,%02x,%02xrn", data[0],data[1],data[2],data[3],data[4],data[5]);
    if (rev) {
        /* Congrats, these parts are better. */
        if (rev == 1)
            st.chip_cfg.accel_half = 1;
        else if (rev == 2)
            st.chip_cfg.accel_half = 0;
        else {
            log_e("Unsupported software product rev %d.rn", rev);
            return -1;
        }
    }
I2C读写没有问题，不然前面就报错了。st.reg->accel_offs  在代码中的值为0x06， 在MPU6050的寄存器手册中没有看到这个寄存器？寄存器是从0X0D~0X75啊。
返回的数值为 data: f6,b0,fd,ff,ff,ff， 算出来rev的值就是6.
为什么F4上就行，L151上就不行了？这个Unsupported software product rev 6 是什么鬼？