如何移植CubeMX-STM32F302_uCOSII？

1、说明

STM32F302的内核为Cortex-M4的，所以我们以官方的F4例程为基础移植。
2、准备

2.1、软件

1、官方例程源码：Micrium_STM3240G-EVAL_OS2 （需要账号）
2、移植完成代码：https://download.csdn.net/download/qq_39567970/20366977
3、官网例程源码+移植完成代码：https://download.csdn.net/download/qq_39567970/20367158
2.2、开发工具

以下两个工具大家都应该有，不然的话可以去官方下载。
1、STM32CubeMX 6.2.0
2、Keil uVision5 V5.34.0.0
2.3、移植时间

2021年7月18日
3、创建简易的 LED 工程

3.1、新建CubeMX工程

打开软件点击红框标注的 ACCESS TO MCU SELECTOR 选项






根据自己的需要选择对应的芯片，选择之后，点击Start Project，如下所示






3.2、配置时钟源，调试接口，端口

进入新的界面，点击 System Core,进行配置






配置时钟，选择外部晶体振荡器






配置调试接口，注意：此处不配置会出现第二次无法进行下载（SWD接口被复用为其他功能，一旦出现这个问题要使用Flymcu 进行修改恢复其调试接口的功能）






配置相应的GPIO端口，我们直接在 Pinout view 上进行修改。找到你想配置的引脚鼠标左击（其实就是你板子上连接LED的，一般这么搞(●’◡’●)），配置为输出就好了。





我配置了三个端口







3.3、配置时钟

进入时钟配置页面，②我们配置外部时钟的频率，③选择系统时钟源，④设置相应时钟频率，软件自动计算。






工程配置，②配置工程及文件夹的名字，
③配置工程的保存路径，
④选择相应的集成开发环境（IDE）
⑤选择 IDE 的版本，
⑥使用的HAL库的版本






代码生成配置、①选择代码生成的配置选项
                         ②选择只复制必要的库文件（第一个选择拷贝所以的库文件）
                        ③为外设的初始化生成单独的.c、.h文件（第二个选择后外设的初始化文件会全部在BSP 的文件中）






上述选项做完，点击 GENERATE CODE就可以生成相应的工程






生成的工程文件目录如下所示




4、移植 uCOSII  

4.1、创建文件夹

在我们使用 CubeMX 创建的工程中添加 uCOSII 文件夹，在 uCOSII 文件夹内创建 Cfg、Ports、Source 三个文件夹。




我们打开下载好的 uCOSII 源码，找到对应的文件夹 Ports、Source




4.2、移植相关文件

4.2.1、移植 Cfg配置文件
打开uCOSII 例程源码中的 Examples 文件夹，将 ST/STM3240G-EVAL/OS2 文件夹中os_cfg.h拷贝到我们创建的工程目录下新建的 Cfg 文件夹中




4.2.2、移植 Ports 底层连接文件
打开MicriumSoftwareuCOS-IIPortsARM-Cortex-M4GenericRealView 文件夹
将其中的文件全部拷贝到我们新建的 Ports 文件夹中






4.2.3、移植 Source OS源码文件
打开uCOSII 例程源码中的 MicriumSoftwareuCOS-IISource 文件夹，将其中的文件全部拷贝到我们创建的工程目录下新建的 Source 文件夹中






4.3、在 Keil MDK5 中配置相关文件

4.3.1、打开工程
打开创建的 Keil 工程






4.3.2、工程配置
①打开项目管理
②添加新的工程文件夹
③文件夹命名
④添加文件到新建的文件夹中






4.3.3、添加头文件






4.4、编译调试代码

4.4.1、编译出现未找到源文件错误
如下所示，我们注释掉②处，再次编译






4.4.2、编译出现如下错误未定义
如下所示的错误，原因是 CPU_STK 未定义，我们在 os_cpu.h 中添加定义









4.4.3、编译出现如下错误






将 os_cfg.h 中的 OS_APP_HOOKS_EN 定义为 0；






将 os_cfg.h 中的 OS_TICKS_PER_SEC 定义为 1000；






将 os_cpu_c.c文件中的函数 OS_CPU_SysTickHandler，OS_CPU_SysTickInit 屏蔽掉




编译后如下所示






4.4.3、修改异常中断名称PendSV_Handler
我们需要修改异常中断处理部分，①将STM32的启动文件中的异常中断命名PendSV_Handler进行复制，将其替换掉 uCOSII 汇编文件中的 OS_CPU_PendSVHandler （共三处）






替换位置1






替换位置2






替换位置3



替换完成之后要把之前的生成工程中的 PendSV_Handler（void）注释掉。
注意：在从CubeMX添加其他外设更新工程时此处的注释会被消除掉！！！




4.4.4、添加滴答定时器的配置
在stm32f3xx_it.c 文件夹中添加 #include "ucos_ii.h" 头文件，在滴答定时器中断中添加
OSIntEnter();、OSTimeTick();、OSIntExit();
如图所示，头文件需添加到提示的范围内，不然CubeMX更新工程会将其删除







4.4.5、创建简易测试任务
创建三个LED闪烁的任务，编译运行成功，但是当进行浮点运算时会出现 HardFault，
我们需要在stm32 的启动文件中添加如下汇编代码，再进行浮点运算就可以了
                           
                                  ;to enable FPU
                 IF {FPU} != "SoftVFP"
                                                ; Enable Floating Point Support at reset for FPU
                 LDR     R0, =0xE000ED88         ; Load address of CPACR register
                 LDR     R1, [R0]                ; Read value at CPACR
                 ORR     R1,  R1, #(0xF <<20)    ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
                                                ; Write back the modified CPACR value
                 STR     R1, [R0]                ; Wait for store to complete
                 DSB
               
                                                ; Disable automatic FP register content
                                                ; Disable lazy context switch
                 LDR            R0, =0xE000EF34         ; Load address to FPCCR register
                 LDR     R1, [R0]
                 AND     R1,  R1, #(0x3FFFFFFF)  ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
                 STR     R1, [R0]
                 ISB                             ; Reset pipeline now the FPU is enabled
                 ENDIF
               ;to enable FPU
5、注意事项

注意：通过CubeMX 添加新的外设后更新工程有两个修改的地方会被刷新掉

①：在 stm32f3xx_it.c 文件中注释掉的函数 PendSV_Handler(void)，会被取消注释更新工程后需要从新注释掉。
②：在 starup_stm32f302xc.S 文件中开启 FPU 的汇编代码会被删除掉，更新工程后需要从新添加。