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舵机工作原理及STM32驱动代码
1.舵机接线 舵机上有三根线,分别为VCC(红色正极)、GND(棕褐色负极)、信号线(橙色信号线)。标准PWM(脉冲宽度调制)信号的周期固定为20ms(50Hz)。VCC、GND需要另外接驱动给舵机供电,而且得和开发板共地。 二、STM32驱动程序 1.TIM3 PWM初始化: void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射 TIM3_CH1->PB4,TIM3_CH2->PB5 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1|CH2的PWM脉冲波形 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //TIM_CH1|TIM_CH2 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 } 2.主函数: #include "delay.h" #include "sys.h" #include "pwm.h" int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms while(1) { TIM_SetCompare1(TIM3,10); //45度,1ms TIM_SetCompare1(TIM3,10); //45度,1ms delay_ms(1000); TIM_SetCompare1(TIM3,15); //90,1.5ms TIM_SetCompare1(TIM3,15); //90,1.5ms delay_ms(1000); } } 3.STM32定时器定时计算公式:
例如当我们设置定时器为向上计数时,定时器计数的值等于arr之后就会被清0重新计数,定时器计数的值被重装载一次被就是一个更新(Update) Tclk是定时器时钟源,在这里就是72Mhz,我们将分配的时钟进行分频,指定分频值为psc,就将我们的Tclk分了(psc+1),我们定时器的最终频率就是Tclk/(psc+1) MHz,这里的频率的意思就是1s中记 Tclk/(psc+1)M个数 (1M=10的6次方) ,每记一个数的时间为(psc+1)/Tclk ,很好理解频率的倒数是周期,这里每一个数的周期就是(psc+1)/Tclk 秒,然后我们从0记到arr 就是 (arr+1)*(psc+1)/Tclk。 举例:比如我们设置arr=7199,psc=9999 我们将72MHz (1M等于10的6次方) 分成了(9999+1)等于 7200Hz,每记录一个数就是1/7200秒 我们这里记录7200个数进入定时器更新(7199+1)x(1/7200)=1s,也就是1s进入一次更新Update。 |
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