舵机的控制原理简析

　　一、舵机的控制原理
　　舵机通过接收PWM信号，使其进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。即给舵机一个特定的PWM信号，舵机旋转到特定角度。
　　舵机的控制，需要一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。
　　t=0.5ms---------------舵机转动到0°
　　t=1.0ms---------------舵机转动到45°
　　t=1.5ms---------------舵机转动到90°
　　t=2.0ms---------------舵机转动到135°
　　t=2.5ms---------------舵机转动到180
　　二、舵机的连线
　　舵机上有三根线，分别是GND（棕色线）、VCC（红色线）和SIG（黄色线），也就是地线、电源线和信号线
　　三、stm32CubeMx界面配置
　　1.定时器配置
　　
　　2.代码实现
　　/* USER CODE BEGIN 0 */
　　// angle：角度值，0~180
　　void Servo_Control（uint16_t angle）
　　{
　　float temp;
　　temp =（1.0 / 9.0） * angle + 5.0; //占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
　　__HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim5， TIM_CHANNEL_2， （uint16_t ）temp）;
　　}
　　/* USER CODE END 0 */
　　3.在main中打开对应定时器通道（特别重要）
　　/* USER CODE BEGIN 2 */
　　HAL_TIM_PWM_Start（&htim5， TIM_CHANNEL_2）;
　　/* USER CODE END 2 */
　　4.利用函数实现任意角度控制
　　while （1）
　　{
　　Servo_Control（200）;
　　/* USER CODE END WHILE */
　　/* USER CODE BEGIN 3 */
　　}
　　四、总结
　　所有舵机的控制原理都一样，能控制一个，其他的无论模拟，数字都可。