[问答]

如何利用simulink对LQR控制器进行仿真呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 什么样的反馈增益k才是最好的呢？如何利用simulink对LQR控制器进行仿真呢？ 0
2021-11-22 07:27:52　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 54 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 45 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 43 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 38 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 36 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 LY0206 该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答举报蔡鼎瑾相关推荐 • 怎么实现燃料电池汽车整车控制器仿真测试平台？ 1425 • 如何利用MATLAB的simulink建立仿真模型呢 1618 • 如何对基于STM32的LED进行SIMULINK仿真呢 1241 • 如何对FOC算法进行simulink仿真呢 2115 • matlab simulink问题求助 24130 • 怎样去编写PID控制器和模糊控制器代码呢 3050 • 请教关于利用simulink进行脉冲反射法仿真研究的问题 5447 • Simulink是什么？Simulink的工作流程是怎样进行的？ 2015 • 如何对定时器进行启停控制呢 1811 • 嵌入式倒立摆摆杆偏角控制器怎么在线仿真？ 1683 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 对于可镇定的线性系统：写成闭环形式，也就是我们的做法是通过选择反馈增益k来改变闭环矩阵 A c l 的特征值，从而控制系统的表现。那么什么样的反馈增益k才是最好的呢？在优化理论中，引入cost function的概念，来帮助选择反馈增益k。找到一个k，使得在满足镇定系统的同时，最小化cost function。这里，矩阵Q和R都是对角正定矩阵，他们的每一个对角元素的值都代表着对每一个对应的状态的惩罚。矩阵对角元素的值越大，表示对该状态或输入的惩罚越厉害。那么体现在最终系统的表现上就是，该状态或输入的值越小。视频中，老师对倒立摆进行建模，得到其状态空间方程下的系统矩阵：A，B 然后利用simulink对其进行仿真：（这里目的主要是学习一下simulink仿真时，如何从0进行建模与simulink仿真）第一次选择Q=［100 0; 0 1］; R=.01，在MATLAB中用 k=lqr（A，B，Q，R）命令得到该cost function下的最有反馈增益k。其内部主要是通过求解Riccati方程得到k。得到如下仿真曲线可以看到状态最终能够被镇定到0，但是控制输入u太大。那么接下来，可以尝试将和u相关的矩阵R的值给大一点。对u的值惩罚大，从而得到的仿真结果中，u的计算结果就相对要小一点。同时将Q矩阵中的元素值给小一点，表示不是很关心状态的收敛速度。第二次选择Q=［1 0; 0 1］; R=100，在MATLAB中用 k=lqr（A，B，Q，R）得到新的k，仿真得到如下对照曲线。（为了便于观察，复制了一份刚刚的系统，作为对照）可以看到，蓝色的线条是第二组的仿真结果。收敛速度变慢了，但是控制输入u的值相对的变小了。这样更加符合实际情况，因为有时会考虑到执行器饱和的问题。总结这里主要是复习一下LQR的相关知识，并且系统的学习一下，对一个实际的问题进行建模、simulink仿真的过程。 simulink搭建一个模型的时候，主要考虑以下步骤：将状态空间方程分别写成单个状态的表达式用n个积分器由 x ˙ 得到 x ，从而得到各个状态，注意积分器要置初值，默认0 搭建控制输入u，构成闭环系统必要时，对模块化的子系统创建subsystem，便于观察。

2021-11-22 15:12:10 评论举报杨芳