请问一下STM32是怎样去读取旋钮编码器的

　　#define ROTATE_A PAin（2）
　　#define ROTATE_B PAin（3）
　　s16 DATA=0;
　　void EXTI2_IRQHandler（void）
　　{
　　if（EXTI_GetITStatus（EXTI_Line2） ！= RESET）
　　{
　　if（ROTATE_A！=ROTATE_B）
　　{
　　DATA++;
　　}
　　else DATA--;
　　EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line2）;
　　}
　　}
　　void main（void）
　　{
　　SystemInit（）;
　　delay_init（72）;
　　NVIC_Configuration（）;
　　KEY_Init（）;
　　while（1）
　　{
　　;
　　}
　　}
　　
　　大家可以观察图片，当顺时针时，A下降沿时， A！=B；当逆时针时，A下降沿时，A=B，从而来判断顺时针，还是逆时针。
　　也可以采用正交编码模式
　　STM32的定时器的通道1和通道2为正交编通道
　　编码器接口模式
　　选择编码器接口模式的方法是：
　　如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的 SMS=001；
　　如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则置SMS=011。
　　通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；如果需要，还可以 对输入滤波器编程。
　　两个输入TI1和TI2被用来作为增量编码器的接口。参看表73，
　　假定计数器已经启动（TIMx_CR1 寄存器中的CEN=1），则计数器由每次在TI1FP1或TI2FP2上的有效跳变驱动。TI1FP1和TI2FP2 是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；如果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1， TI2FP2=TI2。根据两个输入信号的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信号。依据两个输入信号 的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应的设置。
　　不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数，在任一输入端（TI1或者 TI2）的跳变都会重新计算DIR位。 编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到 TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数（根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计 数）。
　　所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、重复计数 器、触发输出特性等仍工作如常。编码器模式和外部时钟模式2不兼容，因此不能同时操作。 在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指 示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。下表列出了所有可能的组合，
　　假设TI1和TI2不同时变换。
　　表73 计数方向与编码器信号的关系
　　
　　一个外部的增量编码器可以直接与MCU连接而不需要外部接口逻辑。但是，一般会使用比较器
　　将编码器的差动输出转换到数字信号，这大大增加了抗噪声干扰能力。编码器输出的第三个信
　　号表示机械零点，可以把它连接到一个外部中断输入并触发一个计数器复位。
　　下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边
　　沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个
　　例子中，我们假定配置如下：
　　● CC1S=’01’ （TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1）
　　● CC2S=’01’ （TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2）
　　● CC1P=’0’ （TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1）
　　● CC2P=’0’ （TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2）
　　● SMS=’011’ （TIMx_SMCR寄存器，所有的输入均在上升沿和下降沿有效）。
　　● CEN=’1’ （TIMx_CR1寄存器，计数器使能）
　　（1）、stm32f407中定时器1、2、3、4、5、8提供编码器接口模式
　　（2）、可以对输入信号TI1，TI2进行滤波处理，数字滤波器由事件器组成，每N个事件才视为一个有效边沿，可以在TIMx_CCMR1、TIMx_CCMR2中的IC1F位域设置
　　（3）、stm32提供了单项计数（只能测速度）和双项计数模式（可测速度&方向），双项模式可以更好地消除毛刺干扰，一般使用双项模式
　　
　　TIM_EncoderInterfaceConfig（TIM2， TIM_EncoderMode_TI12，TIM_ICPolarity_Falling， TIM_ICPolarity_Falling）;
　　函数原型
　　/**
　　* @brief Configures the TIMx Encoder Interface.
　　* @param TIMx： where x can be 1， 2， 3， 4， 5 or 8 to select the TIM peripheral.
　　* @param TIM_EncoderMode： specifies the TIMx Encoder Mode.
　　* This parameter can be one of the following values：
　　* @arg TIM_EncoderMode_TI1： Counter counts on TI1FP1 edge depending on TI2FP2 level.
　　* @arg TIM_EncoderMode_TI2： Counter counts on TI2FP2 edge depending on TI1FP1 level.
　　* @arg TIM_EncoderMode_TI12： Counter counts on both TI1FP1 and TI2FP2 edges depending
　　* on the level of the other input.
　　* @param TIM_IC1Polarity： specifies the IC1 Polarity
　　* This parameter can be one of the following values：
　　* @arg TIM_ICPolarity_Falling： IC Falling edge.
　　* @arg TIM_ICPolarity_Rising： IC Rising edge.
　　* @param TIM_IC2Polarity： specifies the IC2 Polarity
　　* This parameter can be one of the following values：
　　* @arg TIM_ICPolarity_Falling： IC Falling edge.
　　* @arg TIM_ICPolarity_Rising： IC Rising edge.
　　* @retval None
　　*/
　　void TIM_EncoderInterfaceConfig（TIM_TypeDef* TIMx， uint16_t TIM_EncoderMode，
　　uint16_t TIM_IC1Polarity， uint16_t TIM_IC2Polarity）
　　{
　　uint16_t tmpsmcr = 0;
　　uint16_t tmpccmr1 = 0;
　　uint16_t tmpccer = 0;
　　/* Check the parameters */
　　assert_param（IS_TIM_LIST5_PERIPH（TIMx））;
　　assert_param（IS_TIM_ENCODER_MODE（TIM_EncoderMode））;
　　assert_param（IS_TIM_IC_POLARITY（TIM_IC1Polarity））;
　　assert_param（IS_TIM_IC_POLARITY（TIM_IC2Polarity））;
　　/* Get the TIMx SMCR register value */
　　tmpsmcr = TIMx-》SMCR;
　　/* Get the TIMx CCMR1 register value */
　　tmpccmr1 = TIMx-》CCMR1;
　　/* Get the TIMx CCER register value */
　　tmpccer = TIMx-》CCER;
　　/* Set the encoder Mode */
　　tmpsmcr &= （uint16_t）（~（（uint16_t）TIM_SMCR_SMS））;
　　tmpsmcr |= TIM_EncoderMode;
　　/* Select the Capture Compare 1 and the Capture Compare 2 as input */
　　tmpccmr1 &= （uint16_t）（（（uint16_t）~（（uint16_t）TIM_CCMR1_CC1S）） & （uint16_t）（~（（uint16_t）TIM_CCMR1_CC2S）））;
　　tmpccmr1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0;
　　/* Set the TI1 and the TI2 Polarities */
　　tmpccer &= （uint16_t）（（（uint16_t）~（（uint16_t）TIM_CCER_CC1P）） & （（uint16_t）~（（uint16_t）TIM_CCER_CC2P）））;
　　tmpccer |= （uint16_t）（TIM_IC1Polarity | （uint16_t）（TIM_IC2Polarity 《《 （uint16_t）4））;
　　/* Write to TIMx SMCR */
　　TIMx-》SMCR = tmpsmcr;
　　/* Write to TIMx CCMR1 */
　　TIMx-》CCMR1 = tmpccmr1;
　　/* Write to TIMx CCER */
　　TIMx-》CCER = tmpccer;
　　}
　　/**
　　* @brief Forces the TIMx output 1 waveform to active or inactive level.
　　* @param TIMx： where x can be 1 to 17 except 6 and 7 to select the TIM peripheral.
　　* @param TIM_ForcedAction： specifies the forced Action to be set to the output waveform.
　　* This parameter can be one of the following values：
　　* @arg TIM_ForcedAction_Active： Force active level on OC1REF
　　* @arg TIM_ForcedAction_InActive： Force inactive level on OC1REF.
　　* @retval None
　　*/
　　图91
　　编码器模式下的计数器操作实例
　　
　　下图为当IC1FP1极性反相时计数器的操作实例（CC1P=’1’，其他配置与上例相同）
　　图92
　　IC1FP1反相的编码器接口模式实例
　　
　　定时器时钟图
　　
　　
　　由此可看 无论是通用定时器还是高级定时器都可以 使用正交编码模式 只是 需要注意的是使用 定时器的通道1和通道2
　　

本实验采用的增量式编码器
　　配置为下拉输入 PA0 PA1要加上拉电阻
　　#include “encoder.h”
　　/*************************定时器TIM2初始化****************************/
　　void left_encoder_init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义一个GPIO结构体变量
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//定义一个定时器结构体变量
　　TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义一个定时器编码器结构体变量
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;//使能GPIOA时钟
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）;//使能定时器2
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //配置PA0-》TIM2_CH1，PA1-》TIM2_CH2
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置50MHz时钟
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //设置为下拉输入模式
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 360*4; //计数器最大值 编码器的脉冲数
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //时钟不分频
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 使用的采样频率之间的分频比例
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）; //初始化定时器2
　　TIM_EncoderInterfaceConfig（TIM2， TIM_EncoderMode_TI12，TIM_ICPolarity_Falling， TIM_ICPolarity_Falling）;
　　TIM_ICStructInit（&TIM_ICInitStructure）;
　　TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;//滤波器值
　　TIM_ICInit（TIM2， &TIM_ICInitStructure）;
　　TIM_SetCounter（TIM2， 0x7fff）;
　　// TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_Update）; //清除定时器2中断标志位
　　TIM_ClearFlag（TIM2， TIM_FLAG_Update）;
　　// TIM_ITConfig（TIM2， TIM_IT_Update， ENABLE）; //打开定时器2中断
　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）; //计数器使能，开始计数
　　}
　　/*************************定时器TIM3初始化****************************/
　　void right_encoder_init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义一个GPIO结构体变量
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//定义一个定时器结构体变量
　　TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义一个定时器编码器结构体变量
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;//使能GPIOA时钟
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）;//使能定时器3
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //配置PA6-》TIM3_CH1，PA7-》TIM3_CH2
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置50MHz时钟
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //设置为下拉输入模式
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff; //计数器最大值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //时钟不分频
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 使用的采样频率之间的分频比例
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
　　TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; //初始化定时器2
　　TIM_EncoderInterfaceConfig（TIM3， TIM_EncoderMode_TI12，TIM_ICPolarity_Falling， TIM_ICPolarity_Falling）;
　　TIM_ICStructInit（&TIM_ICInitStructure）;
　　TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
　　TIM_ICInit（TIM3， &TIM_ICInitStructure）;
　　TIM_SetCounter（TIM3， 0x7fff）;
　　// TIM_ClearITPendingBit（TIM3， TIM_IT_Update）; //清除定时器2中断标志位
　　TIM_ClearFlag（TIM3， TIM_FLAG_Update）;
　　// TIM_ITConfig（TIM3， TIM_IT_Update， ENABLE）; //打开定时器3中断
　　TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; //计数器使能，开始计数
　　}
　　void encoder_init（void）
　　{
　　left_encoder_init（）; //初始化定时器2
　　right_encoder_init（）; //初始化定时器3
　　}
　　void get_encoder_count（int *_leftEncoderCount，int *_RightEncoderCount）
　　{
　　*_leftEncoderCount=TIM_GetCounter（TIM2）-0x7fff;
　　*_RightEncoderCount=TIM_GetCounter（TIM3）-0x7fff; //读取编码器寄存器计数值，并减去中间值，得到速度矢量
　　TIM_SetCounter（TIM2， 0x7fff）;
　　TIM_SetCounter（TIM3， 0x7fff）; //重置编码器计数值
　　}
　　主函数 将获取的编码器的角度数据 送到数组中 通过串口发送和显示到oled上
　　#include “stm32f10x.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “usart.h”
　　#include “led.h”
　　#include “stdio.h”
　　#include “string.h”
　　#include “moto.h”
　　#include “timer.h”
　　#include “sys.h”
　　#include “pwm.h”
　　#include “guangdiankey.h”
　　#include “exti.h”
　　#include “key.h”
　　#include “wdg.h”
　　#include “oled.h”
　　#include “encoder.h”
　　//电机测试
　　#if 0
　　void test（）
　　{
　　//拉低使能端
　　GPIO_ResetBits（ D1_EN，D1_GPIO_EN）;
　　//顺时针旋转180
　　motor（D1_STEP，D1_DIR，D1_GPIO_STEP，D1_GPIO_DIR，0，100）;
　　}
　　#endif
　　int main（void）
　　{
　　int leftEncoderCount=0，RightEncoderCount=0;
　　#if 0
　　int flag=0;
　　int flag1=10;
　　u8 t=0;
　　u16 jiaodu［8］;
　　u16 SPEED_COUNT;
　　#endif
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
　　delay_init（）; //延时函数初始化
　　LED_Init（）;LED0=0;;//led初始化
　　moto_Init（）;//电机初始化
　　KEY_Init（）; //回零点的开关检测
　　OLED_Init（）;//屏幕显示
　　USART1_Configuration（115200）; //串口初始化为115200
　　EXTIX_Init（）;//外部中断初始化
　　TIM1_Int_Init（1099，7200）; //5hz 的计数频率，计数到 999 为 100ms
　　TIM8_Int_Init（999，7200）; //定时器8初始化 定时LED闪烁
　　left_encoder_init（）;
　　#if 0
　　TIM2_PWM_Init（399，109）; //电机脉冲频率1.11630k
　　TIM3_PWM_Init（399，109）; // 电机脉冲频率
　　TIM4_PWM_Init（399，109）; // 电机脉冲频率
　　TIM5_PWM_Init（399，109）; // 电机脉冲频率
　　TIM2_PWM_Init（599，99）; //电机脉冲频率1.11630k
　　TIM3_PWM_Init（599，99）; // 电机脉冲频率
　　TIM4_PWM_Init（599，99）; // 电机脉冲频率
　　TIM5_PWM_Init（599，99）; // 电机脉冲频率
　　kaijidouhua（）;//开机屏幕显示
　　#endif
　　IWDG_Init（4，625）; //4*2^4与分频数为64，重载值为625，溢出时间为1s
　　TIM2-》CNT = 0;//每次遇到相对零（Z信号）就将计数归0
　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）;
　　while（1）
　　{
　　// get_encoder_count（&leftEncoderCount，&RightEncoderCount）;
　　// crc16_data1［0］=leftEncoderCount;
　　bianmaqi（）;//显示编码器的数据
　　// crc16_data1［0］=TIM_GetCounter（TIM2）;//-0x7fff;
　　crc16_data1［0］=TIM2-》CNT/4;
　　/*******************看门狗复位******************************/
　　IWDG_ReloadCounter（）;//喂狗
　　}
　　}