怎样通过I2C去直接读取PIX4FLOW的数据呢

　　想通过I2C直接读取pix4flow的数据，结果不好使，找原因。
　　找到官网https://pixhawk.org/modules/px4flow#i2c和http://www.pixhawk.com/zh/dev/px4flow，安装了QGC地面站和PX4flow的驱动，详细的如何装驱动https://pixhawk.org/users/px4flow_windows_driver 然后在地面站里看到了图像还有其他的一些数据都挺正常的，至少证明手头这块flow没坏，不过通电的时候有点热是怎么回事。
　　以下是一些网页上内容的翻译：
　　PX4FLOW模块输出USB和串行端口上的MAVLink包。使用QGroundControl从模块读取数据。还提供了一个用于传感器数据读取的I2C接口。第三方库可以在您的项目中连接和集成PX4FLOW数据。PIX4flow的7位I2C地址是用户可选择的。在模块背面有焊点，8个可选择的地址范围是：0x42 - 0x49。
　　PIX4FLOW返回两种不同的数据帧。一种是I2C frame，向PX4FLOW模块发送0x00，能接收返回22字节的数据，内部地址自动增量。
　　I2C frame有22个字节，数据结构如下：
　　typedef struct i2c_frame
　　{
　　uint16_t frame_count;// counts created I2C frames ［#frames］
　　int16_t pixel_flow_x_sum;// latest x flow measurement in pixels*10 ［pixels］
　　int16_t pixel_flow_y_sum;// latest y flow measurement in pixels*10 ［pixels］
　　int16_t flow_comp_m_x;// x velocity*1000 ［meters/sec］
　　int16_t flow_comp_m_y;// y velocity*1000 ［meters/sec］
　　int16_t qual;// Optical flow quality / confidence ［0： bad， 255： maximum quality］
　　int16_t gyro_x_rate; // latest gyro x rate ［rad/sec］
　　int16_t gyro_y_rate; // latest gyro y rate ［rad/sec］
　　int16_t gyro_z_rate; // latest gyro z rate ［rad/sec］
　　uint8_t gyro_range; // gyro range ［0 。. 7］ equals ［50 deg/sec 。. 2000 deg/sec］
　　uint8_t sonar_timestamp;// time since last sonar update ［milliseconds］
　　int16_t ground_distance;// Ground distance in meters*1000 ［meters］。 Positive value： distance known. Negative value： Unknown distance
　　} i2c_frame;
　　另一种是 I2C integral frame有25个字节，向PX4FLOW模块发送0x16（22），接收回25字节的数据，内部地址自动增量。数据的结构如下：
　　typedef struct i2c_integral_frame
　　{
　　uint16_t frame_count_since_last_readout;//number of flow measurements since last I2C readout ［#frames］
　　int16_t pixel_flow_x_integral;//accumulated flow in radians*10000 around x axis since last I2C readout ［rad*10000］
　　int16_t pixel_flow_y_integral;//accumulated flow in radians*10000 around y axis since last I2C readout ［rad*10000］
　　int16_t gyro_x_rate_integral;//accumulated gyro x rates in radians*10000 since last I2C readout ［rad*10000］
　　int16_t gyro_y_rate_integral;//accumulated gyro y rates in radians*10000 since last I2C readout ［rad*10000］
　　int16_t gyro_z_rate_integral;//accumulated gyro z rates in radians*10000 since last I2C readout ［rad*10000］
　　uint32_t integration_timespan;//accumulation timespan in microseconds since last I2C readout ［microseconds］
　　uint32_t sonar_timestamp;// time since last sonar update ［microseconds］
　　int16_t ground_distance;// Ground distance in meters*1000 ［meters*1000］
　　int16_t gyro_temperature;// Temperature * 100 in centi-degrees Celsius ［degcelsius*100］
　　uint8_t quality;// averaged quality of accumulated flow values ［0:bad quality;255： max quality］
　　} __attribute__（（packed）） i2c_integral_frame;
　　我暂时觉的我程序并没有写错，虽然之前没有看过官网的介绍，但也看过一些别的帖子的介绍。也有可能时序还是不对，等下去用示波器看看模块的SDA引脚上有没有数据输出吧。
　　程序没有写错之前得不到数据是因为在晚上调试，摄像头没有采到特征鲜明的图像，PIX4flow没有能够做出识别。当采到的图像特征比较鲜明，PIX4flow就可以输出数据了，还要注意I2C的时序，PIX4flow用的是STM32的硬件I2C对时序要求比较严格，我用匿名的I2C进行移植就不太好使，用正点原子的I2C做的移植。
　　读取函数
　　void read_pixflow（void）
　　{
　　flow_read_data（PX4FLOW_ADDR，0x00，22，pix_flow_buffer）;
　　flow_data.frame_count= pix_flow_buffer［1］《《8|pix_flow_buffer［0］;
　　flow_data.pixel_flow_x_sum =pix_flow_buffer［3］《《8|pix_flow_buffer［2］;
　　flow_data.pixel_flow_y_sum =pix_flow_buffer［5］《《8|pix_flow_buffer［4］;
　　flow_data.flow_comp_m_x= pix_flow_buffer［7］《《8|pix_flow_buffer［6］;
　　flow_data.flow_comp_m_y= pix_flow_buffer［9］《《8|pix_flow_buffer［8］;
　　flow_data.qual= pix_flow_buffer［11］《《8|pix_flow_buffer［10］;
　　flow_data.gyro_x_rate= pix_flow_buffer［13］《《8|pix_flow_buffer［12］;
　　flow_data.gyro_y_rate= pix_flow_buffer［15］《《8|pix_flow_buffer［14］;
　　flow_data.gyro_z_rate= pix_flow_buffer［17］《《8|pix_flow_buffer［16］;
　　flow_data.gyro_range= pix_flow_buffer［18］;
　　flow_data.sonar_timestamp= pix_flow_buffer［19］;
　　flow_data.ground_distance= pix_flow_buffer［21］《《8|pix_flow_buffer［20］;
　　//printf（“%d %dn”，flow_data.frame_count，flow_data.flow_comp_m_x）;
　　}
　　以及i2c
　　void IIC_Init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB， ENABLE）;//？？GPIOB？？
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
　　IIC_SCL=1;
　　IIC_SDA=1;
　　}
　　void IIC_Start（void）
　　{
　　SDA_OUT（）;
　　IIC_SDA=1;
　　Delay_us（1）;
　　IIC_SCL=1;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SDA=0;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=0;
　　}
　　void IIC_Stop（void）
　　{
　　SDA_OUT（）;
　　IIC_SCL=0;
　　Delay_us（1）;
　　IIC_SDA=0;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=1;
　　Delay_us（1）;
　　IIC_SDA=1;
　　Delay_us（2）;
　　}
　　u8 IIC_Wait_Ack（void）
　　{
　　u8 ucErrTime=0;
　　SDA_IN（）;
　　IIC_SDA=1;
　　Delay_us（1）;
　　IIC_SCL=1;
　　Delay_us（1）;
　　while（READ_SDA）
　　{
　　ucErrTime++;
　　if（ucErrTime》250）
　　{
　　IIC_Stop（）;
　　return 1;
　　}
　　}
　　IIC_SCL=0;
　　return 0;
　　}
　　void IIC_Ack（void）
　　{
　　IIC_SCL=0;
　　Delay_us（1）;
　　SDA_OUT（）;
　　IIC_SDA=0;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=1;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=0;
　　}
　　void IIC_NAck（void）
　　{
　　IIC_SCL=0;
　　Delay_us（1）;
　　SDA_OUT（）;
　　IIC_SDA=1;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=1;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=0;
　　}
　　void IIC_Send_Byte（u8 txd）
　　{
　　u8 t;
　　SDA_OUT（）;
　　IIC_SCL=0;
　　for（t=0;t《8;t++）
　　{
　　IIC_SDA=（txd&0x80）》》7;
　　txd《《=1;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=1;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=0;
　　Delay_us（2）;
　　}
　　}
　　u8 IIC_Read_Byte（unsigned char ack）
　　{
　　unsigned char i，receive=0;
　　SDA_IN（）;
　　for（i=0;i《8;i++ ）
　　{
　　IIC_SCL=0;
　　Delay_us（2）;
　　IIC_SCL=1;
　　receive《《=1;
　　if（READ_SDA）
　　receive++;
　　Delay_us（2）;
　　}
　　if （！ack）
　　IIC_NAck（）;
　　else
　　IIC_Ack（）;
　　return receive;
　　}