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如何利用openmv去接收蓝牙的指令呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 OpenMV是什么？有何功能？如何利用openmv去接收蓝牙的指令呢？ 0
2021-11-11 07:35:30　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 32 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报摩托罗拉相关推荐 • 如何利用串口USART去接收和发送数据呢 839 • 如何利用STM32F103RCT6+串口DMA方式去接收定长数据呢 656 • 如何利用STM32F103+NRF24L01去接收并发送程序呢 343 • 如何去接收检测电流声波？ 1543 • 如何利用STM32去配置一块蓝牙模块呢 1277 • 怎样使用NRF24L01去实现Openmv和STM32单片机的无线传输呢 1121 • stm32cube串口是如何利用非DMA方式去接收数据的 576 • Openmv如何通过串口接收数据/发送数据与stm32通信? 2925 • 如何使用openMV检测前方色块去控制舵机转动呢 1461 • 如何利用蓝牙模块进行串口的收发任务呢 1154 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　总的思路是以openmv 接收蓝牙的指令，如果是自动选项，就在openmv 运行识别红球进行固定距离跟踪的程序；如果是手动选项，openmv就直接把所得到的数据传给STM３２，不做其它处理。那这里就需要做两件事情，一个是要接收蓝牙传过来的数据，一个是给STM３２输出指令。　　通过测试，openmv是有１和３两个串口可用，那就用１接收数据，用３输出数据。（计划很理想，但是有bug）　　串口通信　　OpenMV本质还是一个单片机，可以通过调用pyb中的UART使用串口通信，注意发送的数据类型为字符串，可以通过json.dumps（）进行字符串转换　　数据类型为字符串　　from pyb import UART 　　uart = UART（3， 9600）　　uart.write（‘hello’）　　uart.read（5） # read up to 5 bytes 　　字符串转换　　uart3.write（ujson.dumps（cxy）+‘rn’）　　数据打包　　def send_data_packet（x， y）：#数据打包　　temp = struct.pack（“《bbii”， #格式为俩个字符俩个整型　　0xAA， #帧头1 　　0xAE， #帧头2 　　int（x）， # up sample by 4 #数据1 　　int（y）） # up sample by 4 #数据2 　　uart.write（temp） #串口发送　　接收蓝牙数据　　串口接收数据　　#串口接收数据　　import time 　　from pyb import UART 　　uart = UART（3， 9600，time_out_char=1000）　　while（True）：　　if uart.any（）：　　a=uart.readline（）.decode.strip（）　　b=int（a）　　print（b）　　接收到ａ代表的数据，用ｂ输出，decode为字符串，无回车换行，但是一般有回车换行简单些，那就要在输入的时候写上。　　IO口通信接收指令　　p_out = Pin（‘P7’， Pin.OUT_PP）#设置p_out为输出引脚　　p_out.high（）#设置p_out引脚为高　　p_in = Pin（‘P7’， Pin.IN， Pin.PULL_UP）#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻　　串口接收　　STM32是以中断的方式接收数据　　#stm32串口接收是以中断的方式　　void USART2_IRQHandler（void）　　{ 　　static uint8_t rebuf［8］={0}，i=0;#中断子程序每进入一次，只会接收一个Byte的数据。也就是说接收完一帧数据需要进入8次中断才行。　　if（USART_GetITStatus（USART2，USART_IT_RXNE）！= RESET）#OpenMV_Rx_BUF是一个外部变量用于保存从openmv接收到的数据，中断子程序中，每当进入中断，会首先判断帧头，如果不是帧头，会直接丢弃，直到等到帧头的到来。　　{ 　　rebuf［i++］=USART_ReceiveData（USART2）; 　　if（rebuf［0］！=0x4000）#帧头　　i=0; 　　if（（i==2）&&（rebuf［1］！=0x4000））#判断帧头　　i=0; 　　if（i》=7）#代表一帧数据完毕　　{ 　　memcpy（OpenMV_Rx_BUF，rebuf，i）; 　　i = 0; 　　} 　　USART_ClearFlag（USART2，USART_FLAG_RXNE）; 　　} 　　上面if（USART_GetITStatus（USART2，USART_IT_RXNE）！= RESET）　　OpenMV_Rx_BUF是一个外部变量用于保存从openmv接收到的数据，中断子程序中，每当进入中断，会首先判断帧头，如果不是帧头，会直接丢弃，直到等到帧头的到来。　　在openmv 中就可以用以下表示　　FH = bytearray（［0xb3，0xb3］）#帧头　　DF = bytearray（［0xb4，0xb4］）#帧尾　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（cxy）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DH）+‘rn’）　　串口连接　　openmv有uart1和uart3两个串口。　　问题　　１。蓝牙传递的指令对应的帧头帧尾还没有确定，还需更改。这个是需要用蓝牙模块通过USB转接口插在电脑上，用串口助手看，其中用手机上的SPP蓝牙软件传送，不知我这边是什么问题，线是对的，换手机和电脑都没用，蓝牙模块也是好的，已经给战友邮过去了，等待支援。　　战友这里已解决，刚开始和我的问题是一样的，但是他那边多尝试了几遍就好了，但是又出现了输出乱码的情况，把波特率重置了一下就好了，感觉很可能是波特率的问题。　　至于帧头帧尾，那不就是中括号的左右吗。。。　　　　２。这个多次输入信息，不知道语法怎么表示了。　　if b=［9］：#手动，这个多次输入信息，不知道语法怎么表示了　　if b =［1］：　　ch=［1］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（ch）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DH）+‘rn’）　　print（“前进”）　　用了懒方法，若b不为a，则是手动，最省事的方法就是开始的时候只能输入自动［a］和前进等指令，如果输入的不是自动［a］，则根据指令直接传给单片机。　　else# b不为a，则是手动，最省事的方法就是开始的时候只能输入自动［a］和前进等指令，如果输入的不是自动［a］，则根据指令直接传给单片机　　if b =［1］：　　ch=［1］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（ch）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“前进”）　　当然，还可以用松键检测这种更为严谨的方法。　　3.串口连接好，连上电脑，不亮灯。　　线的接触问题。　　4.可打开串口，但是电脑端接收不到数据。　　是这个USB－TTL线和openmv的P4，P5接反了，所以，在这个时候不要怀疑世界，要先重新审视一下自己的装备。（蓝牙模块和USB－TTL线反接也很重要）　　　　5.python语法错误　　这个错误真的是弱爆了。还是平常自主写的太少了，比如　　if：　　elif：　　else：　　if a == ：　　和c语言不一样，一定要加冒号，赋值的时候要是两个等号，还有缩进问题（还是最好在openmv ide里面编写程序，在记事本写的很悲伤）。　　如果有语法错误，不知道在哪里，那就一行一行的看，一行一行注释，排除法找，最本质的方法是最有效的。　　6.最花时间的一个问题，openmv只能发送数据，不能接收数据。　　要是有示波器看看硬件问题还是程序问题就好了。　　最后发现是openmv不能完美的接收数据，因为一接收数据，摄像头就不可以用了，是自身固件的问题，怪不得官网推荐用扩展板。　　但是除了扩展板，还可以用单片机当中介，IO高低电平等多种方法，我们这边工具不够，再次邮寄。　　最终是先拿openmv运行，只是输出数据，再拿esp32的蓝牙接收，　　openmv 　　# Single Color RGB565 Blob Tracking Example 　　# 　　# This example shows off single color RGB565 tracking using the OpenMV Cam. 　　import sensor， image， time， math，pyb 　　from pyb import UART 　　from pyb import Pin 　　import ujson 　　threshold_index = 0 # 0 for red， 1 for green， 2 for blue 　　# Color Tracking Thresholds （L Min， L Max， A Min， A Max， B Min， B Max）　　thresholds = ［（30， 100， 15， 127， 15， 127）］　　K=800#计算距离的辅助值　　sensor.reset（）　　sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）　　sensor.set_framesize（sensor.QVGA）　　sensor.skip_frames（time = 5000）　　sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking 　　sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking 　　clock = time.clock（）　　uart3 = UART（3， 9600） #p4p5 　　uart1 = UART（1， 9600） #p2p3 　　uart1= UART（1， 9600， timeout_char=1000）　　#蓝牙接收数据　　#UART.init（baudrate=9600， bits=8， parity=None， stop=1）　　#IO口通信接收指令　　#p_out=Pin（‘P7’，Pin.OUT_PP）#设置p_out为输出引脚　　#p_out.high（）#设置p_out引脚为高　　#p_in=Pin（‘P7’，Pin.IN，Pin.PULL_UP）#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻　　while（True）：　　p_out1 = Pin（‘P7’， Pin.OUT_PP）#设置p_out为输出引脚　　p_out1.high（）#设置p_out引脚为高　　p_in1 = Pin（‘P7’， Pin.IN， Pin.PULL_UP）#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻　　value1 = p_in1.value（）　　p_out2 = Pin（‘P8’， Pin.OUT_PP）#设置p_out为输出引脚　　p_out2.high（）#设置p_out引脚为高　　p_in2 = Pin（‘P8’， Pin.IN， Pin.PULL_UP）#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻　　value2 = p_in2.value（）　　#供单片机判断接收数据　　FH = bytearray（［0xb3，0xb3］）#帧头　　AH = bytearray（［0x40］）　　DF = bytearray（［0xb4，0xb4］）#帧尾　　HF = bytearray（［0x40］）　　#手动　　if value1==1 and value2==1：　　ch=［1］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（ch）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“前进”）　　clock.tick（）　　elif value1==1 and value2==0：　　ch=［2］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（ch）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“后退”）　　elif value1==0 and value2==1：　　ch=［4］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（ch）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“左转”）　　elif value1==0 and value2==0：　　ch=［3］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（ch）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“右转”）　　else：　　img = sensor.snapshot（）　　for blob in img.find_blobs（［thresholds［threshold_index］］， pixels_threshold=200， area_threshold=200， merge=True）：　　# These values depend on the blob not being circular - otherwise they will be shaky. 　　img.draw_rectangle（blob.rect（））　　img.draw_cross（blob.cx（）， blob.cy（））　　# Note - the blob rotation is unique to 0-180 only. 　　#if b == “［a］”： #接收蓝牙指令为自动　　# print（clock.fps（））　　# print（blob.cx（），blob.cy（））　　if （（blob.cx（）-160）《（-10））：　　# 串口发送左　　cxy=［4］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（cxy）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“左转”）　　if （（blob.cx（）-160）》10）：　　# 串口发送右　　cxy=［3］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（cxy）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“右转”）　　if （（blob.cy（）-120）《（-30））：　　# 串口发送前进　　cxy=［1］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（cxy）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“前进”）　　if （（blob.cy（）-120）》30）：　　# 串口发送后退　　cxy=［2］　　uart3.write（ujson.dumps（FH）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（cxy）+‘rn’）　　uart3.write（ujson.dumps（DF）+‘rn’）　　print（“后退”）　　esp32 　　#include “BluetoothSerial.h” 　　#if ！defined（CONFIG_BT_ENABLED） \|\| ！defined（CONFIG_BLUEDROID_ENABLED）　　#error Bluetooth is not enabled！ Please run `make menuconfig` to and enable it 　　#endif 　　BluetoothSerial SerialBT; //定义蓝牙对象　　//esp32有三个串口，分别为Serial、Serial1、Serial2，其中Serial为默认串口，可用来下载程序。　　HardwareSerial mySerial1（1）; //定义Serial1对象　　HardwareSerial mySerial2（2）; //定义Serial2对象　　unsigned char btrxdata［4］; //蓝牙接收数组　　unsigned char btrxcount=0; //蓝牙接收标志位　　unsigned char omvrxdata［4］; //openmv接收数组　　unsigned char omvrxcount=0; //openmv接收标志位　　unsigned char wordmode=0; //工作模式，0为手动模式即仅能通过蓝牙控制，1为自动模式可通过openmv控制，二者切换通过蓝牙控制　　void setup（） { 　　pinMode（21， INPUT）; //初始化io21，输入模式，用于检测hc05是否有连接。本程序中未使用　　mySerial1.begin（9600，SERIAL_8N1，32，33）; //初始化Serial1，波特率9600 rx为io32 tx为io33 　　mySerial2.begin（9600，SERIAL_8N1，18，19）; //同上　　Serial.begin（9600）; //初始化Serial，仅填波特率即可，也可映射到任意io，参数格式同上　　SerialBT.begin（“dog”）; //初始化蓝牙，蓝牙名字为dog 　　} 　　void loop（） { 　　while（Serial.available（）） //如果串口接收缓冲区有数据，就全部读取　　{ 　　omvrxdata［omvrxcount++］=Serial.read（）; 　　if（wordmode == 1） //如果是自动模式就转发数据，否则丢弃　　{ 　　if（（omvrxdata［omvrxcount-3］==‘［’）&&（omvrxdata［omvrxcount-1］==‘］’））　　{ 　　mySerial1.write（omvrxdata［0］）; 　　mySerial1.write（omvrxdata［1］）; 　　mySerial1.write（omvrxdata［2］）; 　　omvrxcount = 0; 　　memset（omvrxdata，0，sizeof（omvrxdata））; //清空数组　　} 　　} 　　if（omvrxcount == 3）　　{ 　　omvrxcount = 0; 　　memset（omvrxdata，0，sizeof（omvrxdata））; 　　} 　　} 　　while（SerialBT.available（）） //如果蓝牙接收缓冲区有数据，就全部读取　　{ 　　btrxdata［btrxcount++］=SerialBT.read（）; 　　if（（btrxdata［btrxcount-2］==0x0a）&&（btrxdata［btrxcount-1］==‘］’））　　{ 　　btrxcount = 0; //检测接收到的数据是否有控制数据如果有则执行若无则转发　　memset（btrxdata，0，sizeof（btrxdata））; 　　wordmode = 1; 　　} 　　if（（btrxdata［btrxcount-2］==0x0b）&&（btrxdata［btrxcount-1］==‘］’））　　{ 　　btrxcount = 0; 　　memset（btrxdata，0，sizeof（btrxdata））; 　　wordmode = 0; 　　} 　　if（（btrxdata［btrxcount-2］==0x0c）&&（btrxdata［btrxcount-1］==‘］’））　　{ 　　btrxcount = 0; 　　memset（btrxdata，0，sizeof（btrxdata））; 　　} 　　if（（btrxdata［btrxcount-3］==‘［’）&&（btrxdata［btrxcount-1］==‘］’））　　{ 　　mySerial1.write（btrxdata［0］）; 　　mySerial1.write（btrxdata［1］）; 　　mySerial1.write（btrxdata［2］）; 　　btrxcount = 0; 　　memset（btrxdata，0，sizeof（btrxdata））; 　　} 　　if（btrxcount == 3）　　{ 　　btrxcount = 0; 　　memset（btrxdata，0，sizeof（btrxdata））; 　　} 　　} 　　}

2021-11-11 10:43:25 评论举报李勇俊