请问stm32步进电机如何驱动S加速雷塞驱动器？

#ifndef __MOTOR_X_H__
#define __MOTOR_X_H__

#include "stm32f10x.h"

//#define OutCurrent_Off()                        GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2)                                        //Cut off the out current
//#define OutCurrent_On()                          GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2)               

//#define OutCurrent_Off()                        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0)                                        //Cut off the out current
//#define OutCurrent_On()                          GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0)                                                //
//#define HoldCurrent_Full()                 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0)                                        //full current when stop
//#define HoldCurrent_Half()                 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0)                                                //half current when stop
//#define FH_Half()                                                        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)                                        //Half step mode
//#define FH_Full()                                                        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)                                                //Full step mode
//#define CW_PUL_SetOFF()                                GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6)                                                //
//#define CW_PUL_SetON()                                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6)                                        //
#define DIR_X_SetOFF()                        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)                                                //
#define DIR_X_SetON()                                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)                                                //
//#define Buf_Out_On()                                        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9)       
//#define Buf_Out_Off()                                        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9)

//#define GetStatus_LSCCW()                        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_10)        //
//#define GetStatus_LSORG()                        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11)        //
//#define GetStatus_LSCW()                        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)                //

//#define GetStatus_LSCCW()                        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4)        //
//#define GetStatus_LSORG()                        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5)        //
//#define GetStatus_LSCW()                        GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)                //

#define X_Stage_Forward                                        '+'                                //CCW，向正方向
#define X_Stage_Backward                                '-'                                //CW，向负方向
#define X_Stage_Range_Upper                        8500
#define X_Stage_Range_Lower                        -4000
#define RT_FALSE 0
#define RT_TRUE 1

#define ADDSPEEDNUM 1000
#define TIM2_Prescaler        0
#define TIM2_ClockDiv        0

#pragma pack(1)
typedef struct _FreSpeed
{
        uint16_t MaxPeriod ; //最大速度比较寄存器值
        uint32_t MaxNum ;
        uint32_t IncPeriod[ADDSPEEDNUM];
        uint32_t IncNum  ; // 加减速脉冲数
        uint8_t  AvrFlag ; //匀速标志
        uint8_t  CurState ; //当前状态
} FreSpeed;
#pragma pack()

enum SpeedFlagType
{
        IncSpeedState, //
        DecSpeedState,
        AvrSpeedState
};

extern FreSpeed X_motor ;

/
void X_Timer2_Init(void);
static void Set_Timer2_Isr_Enable(void);
static void Set_Timer2_Isr_Disable(void);
uint8_t CalculateXModelLine(FreSpeed *iSpeed,float len, uint32_t PluseNum, float fre_Min ,float fre_Max,float flexible );
static void X_moveTrans(float iMaxVel,uint32_t PulseNum ,float flexible );
void X_T2Ctrl(uint32_t cnt );
void X_TIM2_ITConfigure(void);
static void X_NVIC_TIM2_Configure(void);
#endif
#include "motor_x.h"
#include "math.h"
#include "bsp_timer.h"

FreSpeed X_motor;

void X_Timer2_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
        /* TIM2总线时钟打开，设置TIM2CLK为72MHz */
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
               
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);       
       
           //初始化TIM3
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM2_Prescaler; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 //不分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM2_ClockDiv; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
       
        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

        TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器

  TIM2_ITConfigure();

}

static void Set_Timer2_Isr_Enable(void)
{               
        TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_IT_CC3);
        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC3, ENABLE); //
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);        
}

static void Set_Timer2_Isr_Disable(void)         
{
        //UNMOTORY_TEAR;
        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC3, DISABLE);
}

uint8_t CalculateXModelLine(FreSpeed *iSpeed,float len, uint32_t PluseNum, float fre_Min ,float fre_Max,float flexible )
{
        int i ;
        float TimClock = 72000000.0 / (TIM2_Prescaler+1 )/ ( TIM2_ClockDiv +1);
        float deno;
        float melo;
        float delt = fre_Max - fre_Min ;
        if(delt <=0 )
        {
         return RT_FALSE;
        }
        if((PluseNum - 2*len)>0) //存在匀速运动
        {
                iSpeed->AvrFlag = RT_TRUE;
                iSpeed->MaxPeriod = (uint16_t)(TimClock/(fre_Max ));
                iSpeed->MaxNum = PluseNum - 2*len;
                iSpeed->IncNum = len;
        }
        else
        {
                iSpeed->AvrFlag = RT_FALSE;
                len = PluseNum/2.0;
                iSpeed->AvrFlag = RT_FALSE;
                iSpeed->MaxPeriod = RT_FALSE;
                iSpeed->MaxNum = RT_FALSE;
                iSpeed->IncNum = len;
        }
       
        for(i = 0 ;i< len ; i++ )
        {
                melo = flexible* (i - len/2)/(len/2);
                deno = 1.0/ ( 1 + exp( -melo));
                iSpeed->IncPeriod = (uint16_t)(TimClock/( deno *delt  + fre_Min )) ;
        }
        return RT_TRUE;

}

static void X_moveTrans(float iMaxVel,uint32_t PulseNum ,float flexible )
{
        float fre_min = 1000;
        float Addlen = ADDSPEEDNUM ;
        if(CalculateXModelLine(&X_motor,Addlen,PulseNum,fre_min,iMaxVel,flexible )  == RT_TRUE )
        {
                //Set_Timer2_Isr_Enable();
        }

}
void X_T2Ctrl(uint32_t cnt )
{
        X_moveTrans(200000 , cnt ,8 );
        Set_Timer2_Isr_Enable();
}

/**
  * @brief  This function handles TIM2 Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */

void TIM2_IRQHandler(void)
{
        static uint16_t iCount=0;
        static uint8_t         SpeedMode = IncSpeedState;
        uint32_t period;
        if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
                switch(SpeedMode)
                {
                        case IncSpeedState:
                                        period = X_motor.IncPeriod[iCount++];
                                        TIM2->ARR                = period;                                //TIM2_ARR赋值
                                        TIM2->CCR3        = (period)/2;
                                        if( iCount ==X_motor.IncNum -1 )
                                        {
                                                SpeedMode = ( X_motor.AvrFlag == RT_TRUE ) ? AvrSpeedState :DecSpeedState;
                                        }
                                        break;
                        case AvrSpeedState:
                                        TIM2->ARR = X_motor.MaxPeriod;
                                        TIM2->CCR3        = (X_motor.MaxPeriod)/2;
                                        X_motor.MaxNum --;
                                        if( X_motor.MaxNum  == 0)
                                        {
                                                SpeedMode = DecSpeedState;
                                        }
                                        break;
                        case DecSpeedState:
                                        period = X_motor.IncPeriod[iCount--];
                                        TIM2->ARR                = period;                                //TIM2_ARR赋值
                                        TIM2->CCR3        = (period)/2;
                                        if(iCount == 0)
                                        {
                                                SpeedMode = IncSpeedState;
                                                Set_Timer2_Isr_Disable();
                                        }
                                        break;
                        default:
                                SpeedMode = IncSpeedState;
                                break;
                }
        }
}


//void TIM2_IRQHandler(void)
//{
//       
//        if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
//        {
//                        TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
//               
//               
                if(Stage_Dir == Stage_Forward)Stage_Coord ++;
                else if(Stage_Dir == Stage_Backward)Stage_Coord--;

                Stage_Pace_Count--;
                /* 如果步数走完，在中断内停止脉冲输出 */
        //        printf("stage_pace_count IT %d n" ,Stage_Pace_Count);
                if(Stage_Pace_Count<=0)
                {
                        Stage_Pace_Count=0;
                        Pulse_Disable();
                }
//               
//       
//               
//               
//                TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
//        }
//}