STM32+ULN2003驱动28BYJ4步进电机的驱动代码是什么？

　　一、环境介绍
　　MCU： STM32F103ZET6
　　编程软件： Keil5
　　二、硬件介绍
　　开发板采用STM32F103ZET6 最小系统板
　　电机驱动板采用的是ULN2003
　　步进电机采用的是28BYJ4 （5V 4相5线步进电机）
　　三、驱动代码
　　3.1 motor.c
　　#include “motor.h” //步进电机正反转数组1 u16 PositiveSequence［4］ ={0x0200，0x0100，0x0080，0x0040};// D-C-B-A u16 ReverseOrder［4］={0x0040，0x0080，0x0100，0x0200};// A-B-C-D. void motor_delay_ms（u32 ms） { u32 i，j; for（i=0;i《ms;i++） for（j=0;j《112;j++）; } void motor_stop（void） { MOTOR_1=0; MOTOR_2=0; MOTOR_3=0; MOTOR_4=0; } void motor_init（void） { RCC-》APB2ENR|=1《《4; GPIOC-》CRL&=0x00FFFFFF; GPIOC-》CRL|=0x33000000; GPIOC-》CRH&=0xFFFFFF00; GPIOC-》CRH|=0x00000033; // IN4： PC9 d // IN3： PC8 c // IN2： PC7 b // IN1： PC6 a } void GPIO_Write（GPIO_TypeDef* GPIOx， u16 PortVal） { GPIOx-》ODR = PortVal; } void motor_just（int speed） //一个脉冲 { uint8_t i; for（i=0;i《4;i++） { GPIO_Write（GPIOC，PositiveSequence）; motor_delay_ms（speed）; } } void motor_back（int speed） { uint8_t i; for（i=0;i《4;i++） { GPIO_Write（GPIOC，ReverseOrder）; motor_delay_ms（speed）; } } //由于 *一个脉冲* *输出轴* 转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。则转完A-B-C-D为 *8个脉冲* //，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。 //步进电机正转角度函数 void motor_just_angle（int angle，int speed） { int i，j; j=（int）（angle/0.70312）; for（i=0;i《j;i++） { motor_just（speed）; } motor_stop（）; } //步进电机反转角度函数 void motor_back_angle（int angle，int speed） { int i，j; j=（int）（angle/0.70312）; for（i=0;i《j;i++） { motor_back（speed）; } motor_stop（）; } //步进电机反转圈函数 void motor_back_circle（int ring ，int speed） { int i; for（i=0;i《ring;i++） { motor_back_angle（360，speed）; } } //步进电机正转圈函数 void motor_just_circle（int ring，int speed） //步进电机正转角度函数 { int i; for（i=0;i《ring;i++） { motor_just_angle（360，speed）; } } 3.2 motor.h
　　#ifndef _MOTOR_H #define _MOTOR_H #include “sys.h” void motor_delay_ms（u32 x）;//延时函数 void motor_init（void）; //步进电机初始化 void motor_just（int speed）; //步进电机正转函数 void motor_back（int speed）; //步进电机反转函数 void motor_just_angle（int angle，int speed）; //步进电机正转角度函数 void motor_back_angle（int angle，int speed）; //步进电机反转角度函数 void motor_stop（void）; //步进电机停止函数 void motor_just_circle（int ring ，int speed）; //步进电机正转圈函数 void motor_back_circle（int ring ，int speed）;//步进电机反转圈函数 //IN #define MOTOR_1 PCout（6） #define MOTOR_2 PCout（7） #define MOTOR_3 PCout（8） #define MOTOR_4 PCout（9） #endif
　　3.3 main.c
　　/* ULN2003控制28BYJ-48步进电机接线： ULN2003接线： IN4： PC9 d IN3： PC8 c IN2： PC7 b IN1： PC6 a + ： 5V - ： GND */ int main（） { u8 time_cnt=0; u8 key; LED_Init（）; KEY_Init（）; USART1_Init（115200）; motor_init（）; //步进电机初始化 USART1_Printf（“程序初始化。。。。。rn”）; while（1） { //按键可以测试开锁和关锁 key=KEY_Scan（0）; if（key==1） { LED1=0; //亮灯--表示开锁 motor_just_circle（1，300）; //电机正转1圈 } else if（key==2） { LED1=1; //灭灯--表示关锁 motor_back_circle（1，300）; //电机反转1圈 } DelayMs（10）; time_cnt++; if（time_cnt》=50） { time_cnt=0; LED2=！LED2; } } }