如何对STM32CUBEMX进行配置呢

　　STM32CUBEMX配置图
　　1.配置CAN引脚。
　　
　　2.配置MCU时钟
　　
　　3.配置CAN外设相关的参数、波特率、工作模式等。
　　
　　CAN波特率的计算
　　1.因为CAN的时钟是AHB1外设时钟，这里为8MHZ。
　　2.根据图上的设置，CAN波特率=8M/Prescaler/（Bit Segment 1+Bit Segment 2+Jump Width） Fcan=8/（8+7+1）=500K
　　3.这里我们用默认的Normal模式。
　　4.打开CAN中断
　　
　　
　　5.生成代码之后修改一下代码，代码如下：
　　CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
　　static CanTxMsgTypeDef TxMassage;
　　static CanRxMsgTypeDef RxMassage;
　　main（）
　　{
　　HAL_Init（）;
　　SystemClock_Config（）;
　　MX_GPIO_Init（）;
　　MX_CAN_Init（）;
　　MX_NVIC_Init（）;
　　hcan.pTxMsg=&TxMassage;
　　hcan.pRxMsg=&RxMassage;
　　Configure_Filter（）;
　　HAL_CAN_Receive_IT（&hcan， CAN_FIFO0）;
　　hcan.pTxMsg-》StdId=0x123;
　　hcan.pTxMsg-》ExtId=0x123;
　　hcan.pTxMsg-》RTR=CAN_RTR_DATA;
　　hcan.pTxMsg-》IDE=CAN_ID_STD;
　　hcan.pTxMsg-》DLC=8;
　　hcan.pTxMsg-》Data［0］ = 1;
　　hcan.pTxMsg-》Data［1］ = 2;
　　hcan.pTxMsg-》Data［2］ = 3;
　　hcan.pTxMsg-》Data［3］ = 4;
　　hcan.pTxMsg-》Data［4］ = 5;
　　hcan.pTxMsg-》Data［5］ = 6;
　　hcan.pTxMsg-》Data［6］ = 7;
　　hcan.pTxMsg-》Data［7］ = 8;
　　if（HAL_CAN_Transmit（&hcan， 10） ！= HAL_OK）//测试一下是否能正常发送。
　　{
　　/* Transmition Error */
　　//Error_Handler（）;
　　}
　　while （1）
　　{
　　if（Flag_CANRxOver==1）
　　{
　　Flag_CANRxOver=0;
　　hcan.pTxMsg-》StdId = hcan.pRxMsg-》StdId;
　　hcan.pTxMsg-》Data［0］ = hcan.pRxMsg-》Data［0］;
　　hcan.pTxMsg-》Data［1］ = hcan.pRxMsg-》Data［1］;
　　hcan.pTxMsg-》Data［2］ = hcan.pRxMsg-》Data［2］;
　　hcan.pTxMsg-》Data［3］ = hcan.pRxMsg-》Data［3］;
　　hcan.pTxMsg-》Data［4］ = hcan.pRxMsg-》Data［4］;
　　hcan.pTxMsg-》Data［5］ = hcan.pRxMsg-》Data［5］;
　　hcan.pTxMsg-》Data［6］ = hcan.pRxMsg-》Data［6］;
　　hcan.pTxMsg-》Data［7］ = hcan.pRxMsg-》Data［7］;
　　if（HAL_CAN_Transmit（&hcan， 10） ！= HAL_OK）//发送刚刚接收到的CAN数据
　　{
　　/* Transmition Error */
　　//Error_Handler（）;
　　}
　　}
　　}
　　}
　　void HAL_CAN_RxCpltCallback（CAN_HandleTypeDef* hcan）
　　{
　　HAL_CAN_Receive_IT（hcan， CAN_FIFO0）;
　　Flag_CANRxOver=1;
　　}
　　void Configure_Filter（void）
　　{
　　sFilterConfig.FilterNumber = 0; //过滤器组0
　　sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //标识符屏蔽位模式
　　sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//滤波器位宽为单个32位
　　sFilterConfig.FilterIdHigh =（（（unsigned int）0x0000《《3）&0xFFFF0000）》》16; //要过滤的ID高位，因为这个代码设置不是过滤ID的，所以随意填了一个ID
　　sFilterConfig.FilterIdLow = （（（unsigned int）0x0000《《3）|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA）&0xFFFF;//要过滤的ID低位
　　//sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xffff;
　　//sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xffff; //1表示来自发送端的ID与接收端FilterId匹配才接收数据
　　sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0; //这里设置接收任意ID的CAN数据
　　sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0; //0表示接收来自发送端任意ID的数据
　　sFilterConfig.FilterFIFOAssignment =CAN_FILTER_FIFO0;//过滤器指向FIFO0；
　　sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//使能过滤器
　　//sFilterConfig.BankNumber = 14;
　　HAL_CAN_ConfigFilter（&hcan， &sFilterConfig）;
　　}
　　6.一定要设置过滤器，否则不能进入CAN接收中断