如何实现伺服电机转动固定角度呢

　　stm32单片机控制伺服电机转动固定角度
　　在用伺服电机进行二维平台移动时，会涉及让二维平台移动一个步长的情况，落实到伺服电机上，就是让伺服电机转动一个固定的角度。所以本文说说让伺服电机转动固定角度，然后停下的方法。
　　一、简介
　　这里使用的是“PC机-》单片机-》伺服电机驱动器-》伺服电机”的方式进行伺服电机控制。使用伺服电机的位置控制模式，即只需一路PWM波输入作为位置脉冲，一路高低电平输入作为正反转信号，即可实现伺服电机的转动控制。
　　伺服电机的位置模式下，伺服电机转动一圈所需要的脉冲数，可以通过改变伺服电机驱动器上电子齿轮比参数的形式进行设置。这里设置伺服电机转动一圈需要5000个脉冲，也就是单片机给5000个脉冲，对应伺服电机转360度。所以电机转动固定角度可以对应到单片机输出固定个数脉冲上。
　　同时脉冲输出是有周期的，所以要实现伺服电机转动固定角度的目的，可以使用定时器计时的方法，假设脉冲的周期1ms，那么要输出10个脉冲，我只需让定时器定时10ms，当定时器开启的同时开启脉冲输出，当定时结束，关闭脉冲输出即可。
　　二、硬件准备
　　PC机+串口调试软件
　　单片机：stm32f103c8t6
　　伺服电机驱动器：台达ASD-B2-0421-B
　　伺服电机：ECMA-C20604RS
　　USB转TTL转接线
　　三、单片机软件
　　根据上面所说的，单片机的程序中主要涉及：PWM波输出、定时器设置两部分内容。
　　软件中，我的设定是丝杆导程为10mm，伺服电机转动一圈需要5000个脉冲，电机转速60r/min。要求丝杆上的物块移动1mm的步长后停止，也就是对应500个脉冲。
　　1、PWM波输出
　　void TIM3_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）;//
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; //使能GPIO外设时钟使能
　　//设置该引脚为复用输出功能，输出TIM3 CH3的PWM脉冲波形
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH3
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高
　　TIM_OC3Init（TIM3， &TIM_OCInitStructure）; //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
　　TIM_OC3PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）; //CH1预装载使能
　　TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; //使能TIM1
　　}
　　2、定时器设置
　　下面是定时器2的初始化程序
　　void TIM2_Int_Init（u16 arr，u16 psc）
　　{
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）; //时钟使能
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到5000为500ms
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 10Khz的计数频率
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_Update）;//用于防止开启定时器就立即进入一次中断，从而导致程序出错！！！
　　TIM_ITConfig（ //使能或者失能指定的TIM中断
　　TIM2， //TIM2
　　TIM_IT_Update ，
　　DISABLE //使能
　　）;
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM2中断
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）; //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）; //使能TIMx外设
　　}
　　3、串口通信协议
　　下图程序中，当单片机接收到PC机发来的“act”指令后，单片机中定时器2使能，PWM波输出开启。
　　void Analysis_Ser（void）
　　{
　　if（（USART_RX_BUF［0］==‘a’）&&（USART_RX_BUF［1］==‘c’）&&（USART_RX_BUF［2］==‘t’））//运行过程中运行一定间隔的距离
　　{
　　TIM2_Int_Init（999，7199）;//每次进入都重装一次定时器的值
　　TIM_ITConfig（TIM2，TIM_IT_Update ，ENABLE）;//使能定时器2，实现让电机转动一定时间的目标
　　LED0=0; //通过开发板上的LED灯的闪烁，让控制效果更明显
　　DIRx=1;
　　TIM_SetCompare3（TIM3，180）;//输出脉冲命令，让电机动
　　}
　　}
　　4、定时器中断函数
　　void TIM2_IRQHandler（void） //TIM2中断
　　{
　　if （TIM_GetITStatus（TIM2， TIM_IT_Update） ！= RESET） //检查指定的TIM中断发生与否：TIM 中断源
　　{
　　TIM_ClearITPendingBit（TIM2， TIM_IT_Update）; //清除TIMx的中断待处理位：TIM 中断源
　　TIM_SetCompare3（TIM3，0）;//时间到后，停止脉冲输出
　　LED0=1;
　　TIM_ITConfig（TIM2，TIM_IT_Update ，DISABLE）; //关闭定时器2
　　}
　　}
　　5、main函数
　　int main（void）
　　{
　　u8 len，t;
　　delay_init（）; //延时函数初始化
　　DIR_Init（）; //方向引脚初始化
　　NVIC_Configuration（）;//中断分组
　　TIM2_Int_Init（999，7199）;//定时100ms
　　uart_init（9600）;//串口初始化
　　TIM3_PWM_Init（359，39）;
　　TIM_SetCompare3（TIM3，0）;
　　while（1）
　　{
　　if（USART_RX_STA&0x8000）
　　{
　　len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
　　printf（“rn您发送的消息为：rn”）;
　　for（t=0;t《len;t++）
　　{
　　USART1-》DR=USART_RX_BUF［t］;
　　while（（USART1-》SR&0X40）==0）;//等待发送结束
　　}
　　printf（“rnrn”）;//插入换行
　　Analysis_Ser（）;//数据解析函数
　　USART_RX_STA=0;//标志位清零
　　}
　　}
　　}
　　四、总结
　　根据上面的程序进行工程搭建就可以实现想要的功能。可以用正点原子给的串口通信和PWM输出的例程进行该工程的搭建。
　　使用PC上的串口通信软件，向单片机发送“act”指令会发现，每发送一个“act”指令，伺服电机都会先转动固定的角度，然后停止。
　　写的不妥之处请大家见谅，欢迎大家留言批评指正！