[问答]

伺服电机PID控制抖动问题？

2060 电机控制 PID

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 PID控制伺服电机总是在两个电机绝对角度位置抖动，看上去像是电机转动到这个位置顿住了一会儿，然后突然提速通过，就跟跨阶梯一样没有平滑过渡的过程。我用姿态角做误差，写了个PI位置环输入目标姿态角、当前姿态角，输出目标速度。目标速度结合读取的当前速度做调整，再通过CAN发送速度给电机纠正角度。有写死区，在正负0.2°内清除积分，输出目标速度0停止电机转动。飞书20241129-182151 0
7 天前　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × jf_50240986 该类别下有 69 个回答。邀请回答摩托罗拉该类别下有 9 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 8 个回答。邀请回答刘花该类别下有 7 个回答。邀请回答 muching123 该类别下有 7 个回答。邀请回答鼠爱米该类别下有 7 个回答。邀请回答 h1654155355.6033 该类别下有 7 个回答。邀请回答而无返还该类别下有 7 个回答。邀请回答 djfldsthtr 该类别下有 6 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 6 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 6 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 6 个回答。邀请回答 DengQilong 该类别下有 6 个回答。邀请回答 1123127317 该类别下有 6 个回答。邀请回答百合子该类别下有 6 个回答。邀请回答小王子的星星该类别下有 5 个回答。邀请回答 h1654155957.9311 该类别下有 5 个回答。邀请回答陈该类别下有 5 个回答。邀请回答 ufydsyfsf 该类别下有 5 个回答。邀请回答 cjun0228 该类别下有 5 个回答。邀请回答 jf_16100072 相关推荐 • 怎样去解决伺服电机控制中的震动问题 7856 • 求助Labview PID算法控制伺服电机 6560 • 速度环控制在低速情况下出现抖动的问题？ 7119 • PID差值调节对电机伺服三环控制系统有何影响 1442 • 求助毕业设计基于Labview语言的《交流伺服电机 PID 控制... 3805 • 谈谈PID各自对差值调节对伺服电机三环控制系统有什么影响？ 1299 • 用labview实现伺服电机的闭环控制，用PID（泛布尔算法）控制，有大神会么？？？？ 5441 • 伺服PID怎么进行调试的？ 1416 • 伺服电机的运动伺服是由哪几环组成的 1114 • 如何选择伺服电机的控制方式 1227 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 根据您的描述，伺服电机在两个绝对角度位置之间抖动，可能是由于PID控制参数设置不当或者系统存在非线性因素导致的。以下是一些建议和解决方案： 1. 调整PID参数：您可以尝试调整PID控制器的比例（P）、积分（I）和微分（D）参数，以获得更好的控制效果。通常，P参数负责快速响应，I参数负责消除稳态误差，D参数负责抑制振荡。您可以尝试增加D参数以抑制振荡，或者调整P和I参数以获得更好的响应速度和稳态误差。 2. 考虑非线性因素：如果系统存在非线性因素，例如摩擦、电机饱和等，可能导致PID控制器的性能下降。您可以尝试使用非线性控制方法，如模糊控制、自适应控制等，以适应这些非线性因素。 3. 滤波处理：您可以尝试对输入信号（目标姿态角和当前姿态角）进行滤波处理，以消除噪声和高频干扰。这有助于提高PID控制器的性能。 4. 死区处理：您提到在正负0.2°内清除积分，输出目标速度0停止电机转动。这可能导致系统在接近目标位置时出现抖动。您可以尝试调整死区范围，或者使用更平滑的死区处理方法，如S型死区。 5. 反馈信号处理：确保您的反馈信号（当前姿态角）准确无误，以便于PID控制器能够正确地计算误差。如果反馈信号存在误差，可能导致PID控制器的性能下降。 6. 系统调试：在实际应用中，您可能需要进行多次调试和优化，以获得最佳的控制效果。您可以使用仿真工具进行初步调试，然后在实际系统中进行微调。总之，解决伺服电机抖动问题需要综合考虑PID参数设置、非线性因素、滤波处理、死区处理等多个方面。通过调整这些因素，您可以获得更好的控制效果和平滑的过渡过程。

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