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一级倒立摆的Simulink仿真 单级倒立摆稳定控制 直线一级倒立摆系统在忽略了空气阻力及各种摩擦之后，可抽象成小车和匀质摆杆组成的系统，如图1所示。m g杆长为 2u图1 直线一级倒立摆系统图 2 控制系统结构假设小车质量M =0.5kg，匀质摆杆质量 m=0.2kg，摆杆长度 2l =0.6m，x(t)为小车的水平位移， θ 为摆杆的角位移， 。控制的目标是通过外力 (t)使得摆直立向上2...
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