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萌新求助，求大佬分享一级倒立摆MATLAB仿真程序

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2021-11-1 07:32:44　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报从未拥有相关推荐 • 请问一下倒立摆系统的原理是什么 3893 • 嵌入式倒立摆摆杆偏角控制器怎么在线仿真？ 1471 • 做一个小车倒立摆的结构应选择什么样的电机？ 4117 • 旋转倒立摆数学建模的作用 6983 • 你们做倒立摆时对倒立摆进行建模了吗？ 4568 • 关于倒立摆的pid参数调节问题 5972 • 萌新求助，求大佬分享一个arduino控制电机正反转的仿真 1478 • 倒立摆该如何去实现呢 1494 • 萌新求助，求50Hz陷波器的Matlab程序 1144 • 萌新求助，求单纯型法MATLAB程序的编程 931 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 main_lip1m % clear;clc A = [ 0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.493 0]; B = [ 0 1 0 3]'; C = [ 1 0 0 0; 0 0 1 0]; D = [0]; Q11 = 1000; %代表小车位置的权重 Q22 = 0; %小车速度的权重 Q33 = 200; %代表摆杆角度的权重 Q44 = 0; %摆杆角速度的权重 % 当Q11为100时，Q33取1，10或100对曲线影响不大，好像是代表摆杆角度权重的值不用取太大， % 太大了对结果也没有更大的贡献，待验证 Q = [Q11 0 0 0; 0 Q22 0 0; 0 0 Q33 0; 0 0 0 Q44]; R = 1; %控制能量的限制 K = lqr(A,B,Q,R) sim('lip_lqr.slx',4); PHI = C/(-A+BK)B % t_q11_10 = Time; % ang_q11_10 = Ang180/pi; % pos_q11_10 = Pos; % t_q22_1000 = Time; % ang_q22_1000 = Ang180/pi; % pos_q22_1000 = Pos; % t_q33_1000 = Time; ang_q33_1000 = Ang180/pi; pos_q33_1000 = Pos; % t_q44_1000 = Time; % ang_q44_1000 = Ang180/pi; % pos_q44_1000 = Pos; figure(1) set(gcf,'Units','centimeters','Position',[10 10 51.45 41.45]);%设置图片大小为 51.45cm× 41.45cm plot(Time, Ang180/pi, 'b'); xlabel('t(s)'); ylabel('theta (°)' ); title('角度变化曲线(仿真)') hold grid on; figure(2) set(gcf,'Units','centimeters','Position',[20 10 51.45 41.45]);%设置图片大小为 51.45cm× 41.45cm plot(Time, Pos, 'b'); xlabel('t(s)'); ylabel('x (m)'); title('位置变化曲线(仿真)') hold on grid on; % Ac = [(A-BK)]; % % Bc = B; % Cc = [C]; % Dc = [D]; % Cn = [1 0 0 0 ]; % % s = size(A,1); % Z = [zeros(1,s) 1]; % % N = inv([A,B;Cn,0])Z'; % Nx = N(1:s); % Nu = N(1+s); % Nbar = Nu + KNx; % % Bcn = [NbarB]; % x0 = [0 0 10pi/180 0]; % T = 0:0.01:10; % U = zeros(size(T)); % [Y,X] = lsim(Ac,Bcn,Cc,Dc,U,T,x0); % xpos = Y(:,1); % xangle = Y(:,2); % % figure(20) % plot(T,xpos,':'); % grid on % title('位置变化曲线') % xlabel('t (s)'); ylabel('x (m)') % figure(10) % plot(T,xangle180/pi,'--') % grid on % title('角度变化曲线') % xlabel('t (s)'); ylabel('theta (°)') change,m function y = change(u) % if u >= 0 % y = u - 2piceil(u/2/pi); % else % y = u - 2pifloor(u/2/pi); % end % y = u - floor(u/2/pi)2pi - pi; if u > pi y = u - ceil((u-pi)/2/pi)2pi; elseif u < -pi y = u - floor((u+pi)/2/pi)2pi; else y = u; end lqr1_funtion.m function dw = lqr1_funtion(u) I = 0.0034; m = 0.109; l = 0.25; g = 9.8; uu = u(1); phi = u(2); dw = ( mglsin(phi)+mluucos(phi) )/( I+ml*l ); lip_lqr.slx 部分结果展示：

2021-11-1 09:19:06 评论举报黄彩萍