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倒立摆分析、建模与仿真引言倒立摆是机器人学中一个非常重要的模型,火箭、导弹、双足机器人、四足机器人,基本都是倒立摆的变形。问题描述关于倒立摆的问题描述如下:如图所示的倒立摆系统。摆的关节连接在一个可移动的小车上,小车由电机驱动,电机水平驱动力为F,摆杆质量为m,小车质量为M,摆长2l。现在要研究如何使摆保持垂直的位置。状态空间模型设摆杆偏离垂直位置角度为θ,小车位移为y。小车对摆水平方向和垂直方向反作用力分别为H和V。根据牛顿定律可以写出摆水平、垂直方向的力平衡方程:记摆杆对其质心
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