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现象1：
在lab02b中辨识出电机参数后，如果参数Lsq和Lsd小的不是太离谱比如0.0003，那么当SpeedRef_krpm设置为比如0.09时，Speed_krpm却一直小不下去，一直是0.19。只有当SpeedRef_krpm大于0.19时，Speed_krpm才能跟随SpeedRef_krpm。 现象2 如果参数Lsq和Lsd不正常的小，比如3e-8，那么当SpeedRef_krpm小于0.09时，Speed_krpm可以随之减小。电机转动也比较平滑。 现象3 想让电机反转将CCS->Expressions里的gMotorVars.SpeedRef_krpm手动给负值，电机无法反转 基于上述现象，有如下问题 问题1：现象1和现象2的Lsq和Lsd那个是正常得？ 问题2：Speed_krpm为什么在SpeedRef_krpm小的时候无法跟随，除非Lsq和Lsd很小很小？ 问题3：我这样能让电机反转吗？不能的话该如何使电机反转？ 我的平台是 LAUNCHXL-F28027F 和BOOSTXL-DRV8301，无刷电机 
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请问我该如何判断那个参数是准确的呢？看它从低速到高速转的是否平稳吗？ 请问您是否实现电机反转？如何实现的？ |
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按照user guide 要求，合理配置user.h参数，确保辨识状态按照手册中描述的正常运行，假如有电机参数可以在对比下。 你使用的是lab05b吗，这个lab是可以实现正反转控制。如若不能，检查编译器版本。 |
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xf20160629 发表于 2020-5-20 12:42 编译器版本的问题，文档里有提及，但没注意，唉折腾好几天。谢谢你了 |
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呵呵，没好好看就掉坑里了。请问你有没对电流环扫过频，我怎么几hz的正弦波都加不上。 |
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按照TI的电流环参数整定策略和模型，整定电流环就相当于一个滤波器，电流环带宽一般取currentctrl_freq/20 Hz，进而整定电流环Kp。 |
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