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最近发现一个问题：
1、在用原子的MPU6050的时候，如果不带操作系统，设置采样率为200HZ，DMP输出频率也为200HZ，然后在定时器中断中每5ms读取一次数据，完全正常。 程序如下： 读取出来的数据都是正常的。 2、如果带操作系统： （1）直接在中断中调用 mpu_dmp_get_data(&EulerAngle.PITCH,&EulerAngle.ROLL,&EulerAngle.YAW); 程序则会卡死 （不懂为啥带上操作系统中断中读取就会卡死了） （2）采用信号量读取如图所示，则会发现大概每读取1200个数据左右就会出错一次。 带操作系统和不带操作系统的配置完全一模一样 郁闷了好久了，也不知道到底错在哪里，难道操作系统的中断和普通的不一样吗。 
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5个回答
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你的任务调度呢？
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不用任务调度吧，这个任务运行一次后，就会等待信号量，如果5ms时间没到，就进入等待态了
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谢谢原子哥
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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