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最近在学习ucosii,但是对于延时函数的精度遇到一些问题。比如如下一种情况
void task1(参数) { 代码段1; 按时间延时HMSM(0,0,0,5); } 假设目前的延时节拍数为5ms/节拍。代码段1的开始执行时,正好是这个节拍开始计时的时候,而代码段执行用时3.5ms,那么后面这个按时间延时函数,虽然理论上是延时5ms。但是由于之前运行代码段1时,已经耗费3.5ms,在允许按时间延时函数挂起之后。1.5ms之后就会进入节拍的中断函数中。然后任务又会进入就绪状态。此时目标延时应该为5ms,但实际延时只有1.5ms。这样延时函数就会产生误差。不知道我理解的是否正确?如果确实如我理解的这样,那又该如何保证实时性呢? |
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10个回答
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是的,我知道定时器计数不会停,所以这样就实际延时不到5ms了啊。也就是说这个任务执行完是5ms(3.5+1.5),而不是从延时函数开始到结束是5ms(3.5+5)
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楼主,你的理解是对的,所以要选择好时钟节拍。其实这个问题还挺复杂的,你有没有考虑过这个问题,就是比如你的代码段执行时间不是恒定的话该怎么办?举个例子,比如你的代码段里面有个循环,由flag来判断这个循环是否执行,某次执行了,但是下一次却没有执行,这个循环占用的时间是比较长的,这样就造成这个代码段每次执行时间是不同的,用你的例子来说,没有执行循环的话运行时间是3.5s,如果执行了循环,这个代码段的执行时间超过了5s,直接超过了时钟节拍。
这个问题叫做任务执行时间的抖动,我也是初学uCos,只是抛砖引玉,希望各位能积极讨论下这个问题。 |
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嗯,如果任务实际执行时间超过5ms(例如6ms),那应该在5ms时钟节拍到了之后会有一次任务调度吧,如果有更高优先级的任务。那么这个任务就不会被继续执行了。如果当前任务优先级最高。那么接着执行剩余1ms+延时4ms。不知道这样理解是否正确。
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我认为5ms的时钟节拍到了后并不会产生任务调度,我也是初学者,理解可能有误,希望大家批评指正。不知道楼主用的什么单片机,以原子哥的stm32为例,我自己胡乱分析一下。
systick的中断服务函数在delay.c里,我们看一下代码 void SysTick_Handler(void) { /* 编写与SysTick定时器中断操作相关的API函数调用 */ OSIntEnter(); //ucos进入中断 OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务函数 OSIntExit(); //ucos退出中断 } 看到这里只进行了OSTimeTick(); 这个代码量很大,就不贴出来了,楼主可以逐字逐句分析,这个函数的功能就是遍历OSTCBList,检查任务有无挂起态,然后将其转换为就绪态。 这里贴张图 可以看到,各个任务状态的转换关系,只有OS_TASK_SW();这个汇编函数是真正进行任务切换的函数,至于OS_Sched();和OSTimeDly;这些函数也是通过调用OS_TASK_SW();才实现的任务切换。 |
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图片暂时传不上去,不知道为什么,反正就是那个任务状态转换图,楼主去搜一下就可以了。
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是会有任务调度的,在中断服务函数中OSIntExit(); 这个函数里面。如果判断中断嵌套为都完全退出的时候,会产生一次任务调度。我用的是UCOS2。有中断级任务切换OSIntCtxSw和上下文任务切换OSCtxSw。中断退出时都会检查中断优先级嵌套是否为0,OSIntExit()。如果为0切最高优先级不是当前任务,会调用OSIntCtxSw();这个函数,进行任务调度切换。这个中断当然也包括5ms的时钟节拍中断和其他任何中断。
我用的是飞思卡尔的G128单片机。用codewarrior编译器移植的时候可以在C语言中嵌入汇编,所以这部分看的还是比较明白。 |
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不好意思,我没有仔细看这个OSIntExit()这个函数,想当然的把它和退出临界段搞混了,感谢您的点播。那如果我们的时钟节拍定为5ms,而这个任务的运行时间在3.5ms,甚至有时候会超出5ms,达到5.5ms,我们这个时候还想延时比较准确的5ms,怎么办?是否应该执行两次OSTimeDly(5);?
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所以我这里也有疑问,就是我1L问的这个问题么。我理解的是达不到要求5ms的精度的延时的。。也就是说延时误差最大会有1个时钟节拍这么大。
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那估计也就只能自己预估一下这个任务的执行时间,我也认为这个5ms是绝对不精确的,但是一般情况下单片机的指令运行的很快,最多可能也就是几十us,如果对时间要求不是很高的话也可以了,我们也可以把时钟节拍稍微放长一点,如果实在没办法,比如延时误差接近一个时钟节拍的话,我感觉我们也就只能手动再延时一次。
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我来谈一下自己的见解吧。首先我认为,这个延时是精确的。你的问题中,只列出了一个任务,我们就权当只有一个任务在执行了,但别忘了,系统还有一个空闲任务,所以共有两个任务。分两步讲:
1. 你的延时函数才执行了1.5ms,就被系统节拍中断打断了,我们知道,在节拍中断会进行任务调度,但调度的任务是【已经就绪】的任务; 2. 而题主你的任务已经由于HMSM函数挂起了,挂起了,挂起了,而从挂起态到就绪态,要等余下的3.5ms完了或者你取消延时才会置成就绪态,才能再次被调度。 3. 然而,5ms的系统节拍中断中调度完会执行什么呢?已经假设只有两个任务了,一个被挂起了,所以他会去执行空闲任务。 综上,延时不会因为系统节拍而有精度的损失,还是相对较精确的。 个人见解,毕竟我也是好久看ucos代码了,今天重新复习的时候逛逛论坛看到这个问题,如有错误,请指出。 |
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只有小组成员才能发言,加入小组>>
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移植了freeRTOS到STMf103之后显示没有定义的原因?
2469 浏览 6 评论
使用eim外接fpga可是端口一点反应都没有有没有大哥指点一下啊
510浏览 9评论
523浏览 7评论
请教大神怎样去解决iMX6Q在linux3.0.35内核上做AP失败的问题呢
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