为什么我有ucos的定时器中断函数会导致hardfault？

现在找到的原因就是在ucos下的硬件定时器中断都会导致hardfault！想请原子哥给解释一下，我移植的原子的ucos系统，是不是系统的原因导致的呢？

说明你的代码存在bug，至于具体原因，仿真看看是哪一步进入的hardfault。

跟踪一下啊

我单步调试找它进入hardfault的代码是在ucos系统切换的api函数里面。

什么意思？单步调试吗？单步调试找到的进入hardfault的程序为ucos系统里面的函数。

void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3ÖD¶Ï
{
        float i;
//        float angle;//½óêÕμ½μÄêÇ»¡¶è￡¬èç1ûêǽǶè￡¬»1μýøDD»»Ëã
        OSIntEnter();
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //¼ì2éTIM3¸üDÂÖD¶Ï·￠éúóë·ñ
                {
                                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //Çå3yTIMx¸üDÂÖD¶Ï±êÖ¾
                        if(canflag1==1)
                        {
                                Can_Send_Msg(0x321,"01234567",8);
                        }
                        if(canflag2==1)
                        {
                                Can_Send_Msg(0x322,"01234567",8);
                                i=sin(angle1*3.14/180.00);
                                deepth=(int)(longth*(i-sin(sen1*3.14/180.00)));
                        }
                }
                OSIntExit();
}
这是我的定时器中断服务函数的程序；就是通过can发送命令，然后can的中断函数得到角度值angle1.运行的过程中此中断函数就会导致程序运行出错，也没有访问越界什么的原因啊！

void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3ÖD¶Ï
{
        float i;
//        float angle;//½óêÕμ½μÄêÇ»¡¶è￡¬èç1ûêǽǶè￡¬»1μýøDD»»Ëã
        OSIntEnter();
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //¼ì2éTIM3¸üDÂÖD¶Ï·￠éúóë·ñ
                {
                                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //Çå3yTIMx¸üDÂÖD¶Ï±êÖ¾
                        if(canflag1==1)
                        {
                                Can_Send_Msg(0x321,"01234567",8);
                        }
                        if(canflag2==1)
                        {
                                Can_Send_Msg(0x322,"01234567",8);
                                i=sin(angle1*3.14/180.00);
                                deepth=(int)(longth*(i-sin(sen1*3.14/180.00)));
                        }
                }
                OSIntExit();
}
这是我的定时器中断服务函数的程序；就是通过can发送命令，然后can的中断函数得到角度值angle1.运行的过程中此中断函数就会导致程序运行出错，也没有访问越界什么的原因啊！
而且我也跟踪了，通过r6的地址得到hardfault之前的程序是OS_Start函数，真的不知道是什么原因了。大神能给个回复吗

而且我也跟踪了，通过r6的地址得到hardfault之前的程序是OS_Start函数，真的不知道是什么原因了。大神能给个回复吗

好好查查哪里溢出了，硬件错误一搬都是内存错误造成。

不要在中断里面直接调用CAN的发送函数，置标志位或发送OS事件，到任务里面去发送。

为什么啊？在中断里面发送不行吗？

中断里面尽量少做事，你可以把发送函数屏蔽了再看看还有没有报错。

是，中断里面少做事，但我这个中断里面就一个can的发送函数，还多吗？如果我不在这里发送的话，我就不能保证时间的精确性了吧？

这个就不清楚了，你先排除问题出在哪里吧。找到进HARD FAULT的原因。

这个就不清楚了，你先排除问题出在哪里吧。找到进HARD FAULT的原因。

这个就不清楚了，你先排除问题出在哪里吧。找到进HARD FAULT的原因。

这个就不清楚了，你先排除问题出在哪里吧。找到进HARD FAULT的原因。

这个就不清楚了，你先排除问题出在哪里吧。找到进HARD FAULT的原因。