为什么卡尔曼滤波函数计算过一遍后Angle_X_Final的值就一直是-1？

先上一段代码：
void Kalman_Filter_X(float Accel, float Gyro) //卡尔曼函数
{
        Angle_X_Final += (Gyro - Q_bias_x) * dt; //先验估计
        Pdot[0] = Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分
        Pdot[1] = -PP[1][1];
        Pdot[2] = -PP[1][1];
        Pdot[3] = Q_gyro;
        PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
        PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差
        PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
        PP[1][1] += Pdot[3] * dt;
        Angle_err_x = Accel - Angle_X_Final;        //zk-先验估计
        PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
        PCt_1 = C_0 * PP[1][0];
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;
        K_0 = PCt_0 / E;
        K_1 = PCt_1 / E;
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * PP[0][1];
        PP[0][0] -= K_0 * t_0;                 //后验估计误差协方差
        PP[0][1] -= K_0 * t_1;
        PP[1][0] -= K_1 * t_0;
        PP[1][1] -= K_1 * t_1;
        Angle_X_Final += K_0 * Angle_err_x;         //后验估计
        Q_bias_x += K_1 * Angle_err_x;         //后验估计
        Gyro_x = Gyro - Q_bias_x;         //输出值(后验估计)的微分=角速度
}
函数的两个入口参数，敢保证是正常的，现在经过这个函数计算过一遍之后，Angle_X_Final的值就一直是-1了呢~
实在找不到原因了~用的STC15W4K56S4