[问答]

请问卡尔曼滤波代码的一些自变量是什么意思?

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 [C] 纯文本查看复制代码 #include #include #include #include typedef unsigned char uchar;typedef unsigned short ushort;typedef unsigned int uint;//****角度参数********float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存float Angle_gy; //由角速度计算的倾斜角度float Accel_x; //X轴加速度值暂存，问为有X轴或者是说Y轴。float Angle_ax; //由加速度计算的倾斜角度float Angle; //小车最终倾斜角度uchar value;//**卡尔曼参数********// Q_angle、Q_gyro、R_angle、C_0、Angle_err、PCt_0, PCt_1, E//都是些什么东西float code Q_angle=0.001; float code Q_gyro=0.003;float code R_angle=0.5;float code dt=0.01; //dt为kalman滤波器采样时间;char code C_0 = 1;float xdata Q_bias, Angle_err; //Q_bias是漂移float xdata PCt_0, PCt_1, E;float xdata K_0, K_1, t_0, t_1;float xdata Pdot[4] ={0,0,0,0};float xdata PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };//*****************************************************// 卡尔曼滤波//******************************************************//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)//这两个参数是什么{Angle+=(Gyro - Q_bias) dt; //先验估计Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分//协方差的意思是：cov（x，y）Pdot[1]=- PP[1][1];Pdot[2]=- PP[1][1];Pdot[3]=Q_gyro;PP[0][0] += Pdot[0] * dt; // Pk-先验估计误差协方差微分的积分PP[0][1] += Pdot[1] * dt; // =先验估计误差协方差PP[1][0] += Pdot[2] * dt;PP[1][1] += Pdot[3] * dt;Angle_err = Accel - Angle;//zk-先验估计PCt_0 = C_0 * PP[0][0];PCt_1 = C_0 * PP[1][0];E = R_angle + C_0 * PCt_0;K_0 = PCt_0 / E;K_1 = PCt_1 / E;t_0 = PCt_0;t_1 = C_0 * PP[0][1];PP[0][0] -= K_0 * t_0; //后验估计误差协方差PP[0][1] -= K_0 * t_1;PP[1][0] -= K_1 * t_0;PP[1][1] -= K_1 * t_1;Angle+= K_0 * Angle_err; //后验估计Q_bias+= K_1 * Angle_err; //后验估计Gyro_y = Gyro - Q_bias; //输出值(后验估计)的微分=角速度}[C] 纯文本查看复制代码 [C] 纯文本查看复制代码 [C] 纯文本查看复制代码 [C] 纯文本查看复制代码 [C] 纯文本查看复制代码 [C] 纯文本查看复制代码 //*******************************************************// 倾角计算（卡尔曼融合）//******************************************************void Angle_Calcu(void) {//------加速度--------------------------//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g//角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad180/3.14//因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大Accel_x = GetData(ACCEL_XOUT_H); //读取X轴加速度Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384; //去除零点偏移,计算得到角度（弧度）Angle_ax = Angle_ax1.2180/3.14; //弧度转换为度, //-------角速度-------------------------//范围为2000deg/s时，换算关系：16.4 LSB/(deg/s)Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H); //静止时角速度Y轴输出为-30左右Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4; //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理 //Angle_gy = Angle_gy + Gyro_y0.01; //角速度积分得到倾斜角度.//-------卡尔曼滤波融合-----------------------Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y); //卡尔曼滤波计算倾角///-------互补滤波-----------------------//补偿原理是取当前倾角和加速度获得倾角差值进行放大，然后与 //陀螺仪角速度叠加后再积分，从而使倾角最跟踪为加速度获得的角度//0.5为放大倍数，可调节补偿度；0.01为系统周期10msAngle = Angle + (((Angle_ax-Angle)0.5 + Gyro_y)0.01);*/ } 0
2019-3-28 06:08:01　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × wanqing192 该类别下有 6 个回答。邀请回答 xiezhe272 该类别下有 5 个回答。邀请回答 raylue 该类别下有 5 个回答。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 5 个回答。邀请回答 zsjjx 该类别下有 5 个回答。邀请回答 60user160 该类别下有 4 个回答。邀请回答 mashiquan123 该类别下有 4 个回答。邀请回答 moxlanlan 该类别下有 4 个回答。邀请回答 tunkanxi8082 该类别下有 4 个回答。邀请回答红粉小Q猪该类别下有 4 个回答。邀请回答 ickey_feng 该类别下有 4 个回答。邀请回答报纸弟弟麦花该类别下有 4 个回答。邀请回答帅帅的欧尼酱该类别下有 4 个回答。邀请回答 dfgsgdg 该类别下有 4 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 4 个回答。邀请回答泰坦之心该类别下有 4 个回答。邀请回答 zhushanyu262 该类别下有 4 个回答。邀请回答 zweipcb 该类别下有 4 个回答。邀请回答 xujun621 该类别下有 4 个回答。邀请回答小幸运多幸运该类别下有 4 个回答。邀请回答举报 h1654156194.5000 相关推荐 • 关于卡尔曼滤波的问题。（八百里加急般的急） 5111 • 什么是卡尔曼滤波？具有哪些参数？ 1464 • 请问有加速度计的卡尔曼滤波C代码吗 2515 • 卡尔曼滤波在labview上如何实现 38807 • 卡尔曼滤波 2800 • 卡尔曼滤波算法 3575 • 卡尔曼滤波设置问题 3833 • 卡尔曼滤波是属于一个什么滤波器？ 298 • 如何在得到四元数之后进行卡尔曼滤波？ 12681 • 卡尔曼滤波算法对比其他的滤波算法有什么优点？ 457 4个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 主要是想问，滤波部分的名词解释

2019-3-28 15:44:03 评论举报潘凌

答案对人有帮助，有参考价值 0 请问：你的程序哪来的？能不能共享一下我最近在研究卡尔曼滤波想搜集这方面的程序尤其是能再单片机上运行的

2019-3-28 15:56:50 评论举报刘琴