任务切换PendSV中断的服务函数汇编指令该怎么理解？

一言不合就是上代码。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。面对这个汇编反正我是一脸懵逼，于是我就一个个的差了汇编指令，但是我还是没能弄懂，具体的操作流程，
首先得疑问就是，我们在创建任务的时候会分配给任务一个堆栈空间，例如    CPU_STK  TASK1_TASK[START_TASK_SIZE];   这就意味着我们在保护现场的时候，会把寄存器的值保存到这个堆栈对吧？但是我在汇编的函数里并没有看到 ，系统把堆栈保存的时候用到 CPU_STK  TASK1_TASK[START_TASK_SIZE]; 这个东东啊
希望懂的童鞋，大虾，当然还有原子哥，看到了及时帮我解释一下。您的回答决定了我痛苦地时间长短。。。。。。。。
提前说声谢谢！！！！
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R0, PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time
        ;Is the task using the FPU context? If so, push high vfp registers.
        TST                R14, #0X10
        IT                EQ
        VSTMDBEQ R0!,{S16-S31}
        
    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM     R0, {R4-R11}
    LDR     R1, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, [R1]
    STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out
                                                                ; At this point, entire context of process has been saved
PendSVHandler_nosave
    PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
    LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
    BLX     R0
    POP     {R14}
    LDR     R0, =OSPrioCur                                      ; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]
    LDR     R0, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
    LDR     R1, =OSTCBHighRdyPtr
    LDR     R2, [R1]
    STR     R2, [R0]
    LDR     R0, [R2]                                            ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
    LDM     R0, {R4-R11}                                        ; Restore r4-11 from new process stack
    ADDS    R0, R0, #0x20                                     ;Is the task using the FPU context? If so, push high vfp registers.
        TST         R14, #0x10
        IT                 EQ
        VLDMIAEQ R0!, {S16-S31}
        
        MSR     PSP, R0                                             ; Load PSP with new process SP
    ORR     LR, LR, #0x04                                       ; Ensure exception return uses process stack
    CPSIE   I
    BX      LR                                                  ; Exception return will restore remaining context
    END