MiniFly四轴学习笔记之---四轴部分main函数

手机

　　先看看整个工程的任务关系
　　手机APP是需要自己开发APP的，暂时没空搞，坐等官方。。
　　然后主要就是上位机和遥控器的使用了
　　上位机通过USB连接四轴，需要烧录固件BootLoader
　　遥控器使用NFR无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分---姿态解算和姿态控制，之后主要要研究的就是这块代码
　　

　　在这里插入图片描述
　　整个系统是基于Freertos系统，所以函数也是在系统中进行任务切换
　　看下main函数部分：
　　首先说下代码风格很喜欢，可能是强迫症，注释必须对其

　　#include "system.h" /*头文件集合*/
　　TaskHandle_t startTaskHandle; //创建句柄
　　static void startTask(void *arg);//声明创建函数
　　int main() //主函数
　　{
　　systemInit(); /*底层硬件初始化*/
　　xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle);
/*创建起始任务*/
　　vTaskStartScheduler(); /*开启任务调度*/
　　while(1){};
　　}
　　/*创建任务*/
　　void startTask(void *arg)
　　{
　　taskENTER_CRITICAL(); /*进入临界区*/
　　xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);
/*创建无线连接任务*/
　　xTaskCreate(u***linkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL);
/*创建u***接收任务*/
　　xTaskCreate(u***linkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL);
/*创建u***发送任务*/
　　xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);
/*创建atkp发送任务任务*/
　　xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);
/*创建atkp解析任务*/
　　xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);
/*创建参数配置任务*/
　　xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL); /*创建电源管理任务*/
　　xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL); /*创建传感器处理任务*/
　　xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);
/*创建姿态任务*/
　　xTaskCreate(wifiLinkTask, "WIFILINK", 150, NULL, 4, NULL); /*创建通信连接任务*/
　　xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL);
/*创建扩展模块管理任务*/
　　printf("Free heap: %d bytesn", xPortGetFreeHeapSize()); /*打印剩余堆栈大小*/
　　vTaskDelete(startTaskHandle); /*删除开始任务*/
　　taskEXIT_CRITICAL(); /*退出临界区*/
　　}
　　void vApplicationIdleHook( void )
　　{
　　static u32 tickWatchdogReset = 0;
　　portTickType tickCount = getSysTickCnt();
　　if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS) //添加独立看门狗
　　{
　　tickWatchdogReset = tickCount;
　　watchdogReset();
　　}
　　__WFI(); /*进入低功耗模式*/
　　}

复制代码

　　main函数正常步骤：
　　先是硬件初始化：基本都是32的基础操作，后边看哪部分时涉及到了再说吧!

　　void systemInit(void)
　　{
　　u8 cnt = 0;
　　nvicInit(); /*中断配置初始化*/
　　extiInit(); /*外部中断初始化*/
　　delay_init(96); /*delay初始化*/
　　ledInit(); /*led初始化*/
　　ledseqInit(); /*led灯序列初始化*/
　　commInit(); /*通信初始化 STM32 & NRF51822 */
　　atkpInit(); /*传输协议初始化*/
　　consoleInit(); /*打印初始化*/
　　printf("<--------------------->n");
　　wifiModuleInit(); /*WIFI模块初始化*/
　　configParamInit(); /*初始化配置参数*/
　　pmInit(); /*电源管理初始化*/
　　stabilizerInit(); /*电机传感器 PID初始化*/
　　expModuleDriverInit();/*扩展模块驱动初始化*/
　　if(systemTest() == true)
　　{
　　while(cnt++ < 5) /*初始化通过左上绿灯快闪5次*/
　　{
　　ledFlashOne(LED_GREEN_L, 50, 50);
　　}
　　}else
　　{
　　while(1) /*初始化错误右上红灯间隔1s快闪5次*/
　　{
　　if(cnt++ > 4)
　　{
　　cnt=0;
　　delay_xms(1000);
　　}
　　ledFlashOne(LED_RED_R, 50, 50);
　　}
　　}
　　watchdogInit(WATCHDOG_RESET_MS); /*看门狗初始化*/
　　}
　　static bool systemTest(void)
　　{
　　bool pass = true;
　　pass &= ledseqTest();
　　pass &= pmTest();
　　pass &= configParamTest();
　　pass &= commTest();
　　pass &= stabilizerTest();
　　pass &= watchdogTest();
　　return pass;
　　}

复制代码

　　之后就是创建任务，一般上系统就是为了减少逻辑难度，看过APM飞控的代码也是上了操作系统( NuttX 实时操作系统)
　　但是上Freertos真是第一次，之前也是使用过几次Freertos，确实是轻量级操作系统，被精简了很多，队列使用体验不是很好，这次被应用到小四轴上，看看实际效果怎么样吧!
　　后边的创建任务就是调用下面的函数，可以配置优先级及堆栈大小，都是容易忽视的问题!!
　　

　　在这里插入图片描述
　　然后就是启动任务调度：它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务。对stm32和Freertos感兴趣的伙伴可以加学习交流群来找资料交流：830802928

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