如何去开发一种MiniFly微型四轴呢

　　adc.c /joystick.c /remoter.c 代码详解
　　
　　（1）adc.c
　　adc.c 在HARDWARE分组下。
　　adc.c 主要实现采集摇杆电位器电压 AD 值。
　　①
　　//初始化ADC，使用DMA传输
　　//通道PA0PA1PA3PA4
　　void Adc_Init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
　　DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB，ENABLE）;//使能GPIOAB时钟
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_ADC1，ENABLE）;//使能ADC1时钟
　　RCC_AHBPeriphClockCmd（RCC_AHBPeriph_DMA1， ENABLE）;//使能DMA时钟
　　//PA012 作为模拟通道输入引脚
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; //模拟输入引脚
　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
　　//PB01 作为模拟通道输入引脚
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
　　//DMA 配置
　　DMA_DeInit（DMA1_Channel1）;
　　DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = （u32）&ADC1-》DR; //ADC1-》DR地址
　　DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = （u32）&adc_value;//内存地址
　　DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;
　　DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 5*ADC_SAMPLE_NUM;
　　DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;//外设地址固定
　　DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //内存地址增加
　　DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord; //半字
　　DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
　　DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; //循环传输
　　DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
　　DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
　　DMA_Init（DMA1_Channel1， &DMA_InitStructure）;
　　DMA_Cmd（DMA1_Channel1， ENABLE）;
　　ADC_DeInit（ADC1）; //复位ADC1，将外设 ADC1 的全部寄存器重设为缺省值
　　ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; //ADC工作模式：ADC1和ADC2工作在独立模式
　　ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; //扫描模式，用于多通道采集
　　ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; //连续转换模式
　　ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; //转换由软件而不是外部触发启动
　　ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; //ADC数据右对齐
　　ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 5; //顺序进行规则转换的ADC通道的数目
　　ADC_Init（ADC1， &ADC_InitStructure）; //根据ADC_InitStruct中指定的参数初始化外设ADCx的寄存器
　　ADC_Cmd（ADC1， ENABLE）; //使能指定的ADC1
　　ADC_DMACmd（ADC1， ENABLE）;//使能ADC1 DMA
　　RCC_ADCCLKConfig（RCC_PCLK2_Div6）; //设置ADC分频因子6 72M/6=12，ADC最大时间不能超过14M
　　//配置连续转换通道，55.5个采样周期
　　ADC_RegularChannelConfig（ADC1， ADC_Channel_0， 1， ADC_SampleTime_239Cycles5）; //1个通道转换一次耗时21us 4个通道
　　ADC_RegularChannelConfig（ADC1， ADC_Channel_1， 2， ADC_SampleTime_239Cycles5）; //采样个数ADC_SAMPLE_NUM
　　ADC_RegularChannelConfig（ADC1， ADC_Channel_2， 3， ADC_SampleTime_239Cycles5）; //总共耗时4*21*ADC_SAMPLE_NUM（64）=5.4ms《10ms
　　ADC_RegularChannelConfig（ADC1， ADC_Channel_8， 4， ADC_SampleTime_239Cycles5）;
　　ADC_RegularChannelConfig（ADC1， ADC_Channel_9， 5， ADC_SampleTime_239Cycles5）;
　　ADC_ResetCalibration（ADC1）; //使能复位校准
　　while（ADC_GetResetCalibrationStatus（ADC1））; //等待复位校准结束
　　ADC_StartCalibration（ADC1）; //开启AD校准
　　while（ADC_GetCalibrationStatus（ADC1））; //等待校准结束
　　ADC_SoftwareStartConvCmd（ADC1， ENABLE）; //使能指定的ADC1的软件转换启动功能
　　}
　　DMA（Direct Memory Access）：直接存储器访问。
　　DMA传输将数据从一个地址空间复制到另一个地址空间。当CPU初始化这个动作后，传输动作本身是由DMA控制器来实现和完成。采用DMA传输数据不仅不会让处理器的工作延迟，反而可以解放处理器去处理其他事项。 DMA传输方式无需CPU直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场的过程，通过硬件为RAM与I/O设备开辟一条直接传送数据的通路，能使CPU得效率大为提高。 STM32最多有2个DMA控制器，DMA1有7个通道。DMA2有5个通道。每个通道专门用来管理来自于一个或多个外设对存储器访问的请求。还有一个仲裁来协调各个DMA请求的优先权。
　　②
　　#define ADC_SAMPLE_NUM 10
　　u16 adc_value［5*ADC_SAMPLE_NUM］;//ADC采集值存放缓冲区
　　//ADC均值滤波
　　void ADC_Filter（u16* adc_val）
　　{
　　u16 i=0;
　　u32 sum［5］={0，0，0，0};
　　for（;i《ADC_SAMPLE_NUM;i++）
　　{
　　sum［0］+=adc_value［5*i+0］;//adc_value是ADC采集出来的数据
　　sum［1］+=adc_value［5*i+1］;
　　sum［2］+=adc_value［5*i+2］;
　　sum［3］+=adc_value［5*i+3］;
　　sum［4］+=adc_value［5*i+4］;
　　}
　　adc_val［0］=sum［0］/ADC_SAMPLE_NUM;
　　adc_val［1］=sum［1］/ADC_SAMPLE_NUM;
　　adc_val［2］=sum［2］/ADC_SAMPLE_NUM;
　　adc_val［3］=sum［3］/ADC_SAMPLE_NUM;
　　adc_val［4］=sum［4］/ADC_SAMPLE_NUM;
　　}
　　③
　　u16 getAdcValue（u8 axis）
　　{
　　u32 sum=0;
　　for（u8 i=0;i《ADC_SAMPLE_NUM;i++）
　　{
　　sum += adc_value［5*i+axis］;
　　}
　　return sum/ADC_SAMPLE_NUM;
　　}
　　（2）joystick.c
　　joystick.c在COMMUNICATE分组下。
　　joystick.c 主要实现将 AD值转为 THRUST、YAW、PITCH、ROLL 对应百分比。
　　joystick—摇杆，THRUST—油门值
　　YAW—偏航角，PITCH—俯仰角，ROLL—滚转角
　　①
　　/*摇杆初始化*/
　　void joystickInit（void）
　　{
　　if（isInit） return;
　　Adc_Init（）;
　　jsParam = &configParam.jsParam;
　　isInit = true;
　　}
　　②
　　/*获取摇杆ADC值*/
　　void getFlyDataADCValue（joystickFlyui16_t *adcValue）
　　{
　　adcValue-》thrust = getAdcValue（ADC_THRUST）;
　　adcValue-》roll = getAdcValue（ADC_ROLL）;
　　adcValue-》pitch = getAdcValue（ADC_PITCH）;
　　adcValue-》yaw = getAdcValue（ADC_YAW）;
　　}
　　③
　　/*ADC值转换成飞控数据百分比*/
　　void ADCtoFlyDataPercent（joystickFlyf_t *percent）
　　{
　　s16 adcValue;
　　//THRUST
　　adcValue = getAdcValue（ADC_THRUST） - jsParam-》thrust.mid;
　　adcValue = deadband（adcValue，MID_DB_THRUST）;
　　if（adcValue》=0）
　　percent-》thrust = （float）adcValue/（jsParam-》thrust.range_pos-MID_DB_THRUST-DB_RANGE）;
　　else
　　percent-》thrust = （float）adcValue/（jsParam-》thrust.range_neg-MID_DB_THRUST-DB_RANGE）;
　　//ROLL
　　adcValue = getAdcValue（ADC_ROLL） - jsParam-》roll.mid;
　　adcValue = deadband（adcValue， MID_DB_ROLL）;
　　if（adcValue 》= 0）
　　percent-》roll = （float）adcValue/（jsParam-》roll.range_pos-MID_DB_ROLL-DB_RANGE）;
　　else
　　percent-》roll = （float）adcValue/（jsParam-》roll.range_neg-MID_DB_ROLL-DB_RANGE）;
　　//PITCH
　　adcValue = getAdcValue（ADC_PITCH） - jsParam-》pitch.mid;
　　adcValue = deadband（adcValue， MID_DB_PITCH）;
　　if（adcValue 》= 0）
　　percent-》pitch = （float）adcValue/（jsParam-》pitch.range_pos-MID_DB_PITCH-DB_RANGE）;
　　else
　　percent-》pitch = （float）adcValue/（jsParam-》pitch.range_neg-MID_DB_PITCH-DB_RANGE）;
　　//YAW
　　adcValue = getAdcValue（ADC_YAW） - jsParam-》yaw.mid;
　　adcValue = deadband（adcValue， MID_DB_YAW）;
　　if（adcValue 》= 0）
　　percent-》yaw = （float）adcValue/（jsParam-》yaw.range_pos-MID_DB_YAW-DB_RANGE）;
　　else
　　percent-》yaw = （float）adcValue/（jsParam-》yaw.range_neg-MID_DB_YAW-DB_RANGE）;
　　}
　　（3）remoter.c
　　remoter.c在COMMUNICATE分组下。
　　remoter.c 主要实现将百分比乘以设定速度值并打包成 ATKP 包格式，然后以 10ms 周期性发送到 radiolink.c 的发送队列中，即 commanderTask。
　　/*发送飞控命令任务*/
　　void commanderTask（void* param）
　　{
　　float max_thrust = LOW_SPEED_THRUST;
　　float max_pitch = LOW_SPEED_PITCH;
　　float max_roll = LOW_SPEED_ROLL;
　　joystickFlyf_t percent;
　　while（1）
　　{
　　vTaskDelay（10）;
　　switch（configParam.flight.speed）
　　{
　　case LOW_SPEED：
　　max_thrust = LOW_SPEED_THRUST;
　　max_pitch = LOW_SPEED_PITCH;
　　max_roll = LOW_SPEED_ROLL;
　　break;
　　case MID_SPEED：
　　max_thrust = MID_SPEED_THRUST;
　　max_pitch = MID_SPEED_PITCH;
　　max_roll = MID_SPEED_ROLL;
　　break;
　　case HIGH_SPEED：
　　max_thrust = HIGH_SPEED_THRUST;
　　max_pitch = HIGH_SPEED_PITCH;
　　max_roll = HIGH_SPEED_ROLL;
　　break;
　　}
　　ADCtoFlyDataPercent（&percent）;
　　//THRUST
　　if（configParam.flight.ctrl == ALTHOLD_MODE || configParam.flight.ctrl == THREEHOLD_MODE）/*定高模式 和定点模式*/
　　{
　　flydata.thrust = percent.thrust * ALT_THRUST;
　　flydata.thrust += ALT_THRUST;
　　flydata.thrust = limit（flydata.thrust， 0， 100）;
　　}
　　else
　　{
　　flydata.thrust = percent.thrust * （max_thrust - MIN_THRUST）;
　　flydata.thrust += MIN_THRUST;
　　flydata.thrust = limit（flydata.thrust， MIN_THRUST， max_thrust）;
　　}
　　//ROLL
　　flydata.roll = percent.roll * max_roll;
　　flydata.roll = limit（flydata.roll， -max_roll， max_roll）;
　　//PITCH
　　flydata.pitch = percent.pitch * max_pitch;
　　flydata.pitch = limit（flydata.pitch， -max_pitch， max_pitch）;
　　//YAW
　　flydata.yaw = percent.yaw * MAX_YAW;
　　flydata.yaw = limit（flydata.yaw， -MAX_YAW， MAX_YAW）;
　　/*发送飞控数据*/
　　if（getRCLock（）==false && radioinkConnectStatus（）==true && getIsMFCanFly（）==true）
　　{
　　remoterData_t send;
　　switch（configParam.flight.mode）
　　{
　　case HEAD_LESS：
　　send.flightMode = 1;
　　break;
　　case X_MODE：
　　send.flightMode = 0;
　　break;
　　}
　　switch（configParam.flight.ctrl）
　　{
　　case ALTHOLD_MODE：
　　send.ctrlMode = 1;
　　break;
　　case MANUAL_MODE：
　　send.ctrlMode = 0;
　　break;
　　case THREEHOLD_MODE：
　　send.ctrlMode = 3;
　　break;
　　}
　　if（flydata.thrust《=MIN_THRUST && send.ctrlMode==0）
　　{
　　send.thrust = 0;
　　}
　　else
　　{
　　send.thrust = flydata.thrust;
　　}
　　if（getTrimFlag（） == true）
　　{
　　send.pitch = 0;
　　send.roll = 0;
　　}
　　else
　　{
　　send.pitch = flydata.pitch ;
　　send.roll = flydata.roll;
　　}
　　send.yaw = flydata.yaw;
　　send.trimPitch = configParam.trim.pitch;
　　send.trimRoll = configParam.trim.roll;
　　/*发送飞控数据*/
　　sendRmotorData（（u8*）&send， sizeof（send））;
　　}
　　/*发送遥感数据至匿名上位机*/
　　if（radioinkConnectStatus（）==true）
　　{
　　atkp_t p;
　　joystickFlyui16_t rcdata;
　　rcdata.thrust = flydata.thrust*10 + 1000;
　　rcdata.pitch = percent.pitch*500 + 1500;
　　rcdata.roll = percent.roll*500 + 1500;
　　rcdata.yaw = percent.yaw*500 + 1500;
　　p.msgID = DOWN_RCDATA;
　　p.dataLen = sizeof（rcdata）;
　　memcpy（p.data， &rcdata， p.dataLen）;
　　radiolinkSendPacket（&p）;
　　}
　　}
　　}