如何解决51单片机循迹小车不能拐弯问题？

最近在做循迹小车，前面是2驱电机，后面是万向轮；使用2路红外传感器（左和右），现在遇到的问题是小车不能拐弯，我的想法是：左路检测到黑线，小车左拐；右路检测到黑线，小车右拐，同时检测到黑线则直走，同时都没检测到则让小车后退。
//引脚说明
***it Left_Moto_IN1=P0^0;
***it Left_Moto_IN2=P0^1;
***it Right_Moto_IN3=P0^2;
***it Right_Moto_IN4=P0^3;
***it Left_Led=P1^6;  //左路红外
***it Right_Led=P1^7; //右路红外


我的电机驱动是L298N，2PWM控制速度的方法如下：
uchar count = 0;
void Init_timer()
{
    //12M晶振
    TH0 = (65535-10)/256;
    TL0 = (65535-10)%256;
    TMOD = 0x01;
    TR0 = 1;
    ET0 = 1;
    EA = 1;
}
void Timer0_int()interrupt 1
{
   TH0 = (65535-10)/256;
   TL0 = (65535-10)%256;
    count ++;
    if(count >= 100){count = 0;}  
}
//PWM控制左轮速度
void Wheel_l(uchar speed)
{
    if(count <= speed)
    {
       Left_Moto_IN1 = 1;//左电机的两个输入端
       Left_Moto_IN2 = 0;//p0.1
    }
   else
    {
       Left_Moto_IN1 = 0;
        Left_Moto_IN2 = 0;
    }
}


//PWM控制右轮速度
void Wheel_r(uchar speed)
{
     if(count<= speed)
    {
         Right_Moto_IN3 = 0;//右电机的两个输入端
         Right_Moto_IN4 = 1;  
     }
    else
     {
         Right_Moto_IN3 = 0;
         Right_Moto_IN4 = 0;
     }
}

void main()
{
      Init_timer();
      while(1)
       {
            if((Left_Led==1)&&(Right_Led==0))//左边检测到黑线右边没检测到 小车左转
            {
                    Wheel_l(10);
                    Wheel_r(30);
             }
           if((Left_Led==0)&&(Right_Led==1))//右边检测到黑线左边没检测到 小车右转
           {
                  Wheel_l(30);
                  Wheel_r(10);
           }  
           if((Left_Led==1)&&(Right_Led==1))//两边同时检测到黑线  小车直走
           {
                    Wheel_l(30);
                    Wheel_r(30);
           }
          if((Left_Led==0)&&(Right_Led==0))//两边都没检测到黑线  小车后退
          {
                   back();//电机同时后退
                  delayms(10);
                  Stop_All();//两个电机都停止
                  delayms(10);
         }
}
请问大家，这样做对不对？现在小车在黑线边界的地方不能拐弯，直接跑出去了