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一、前言
因为自己对编程十分热爱,同时为了夯实竞赛班和大创项目的基础,我自学了51单片机,为了检验自己的学习成果,我制作了简易的寻迹小车。 二、相关硬件
代码如下: #include typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8; ***it right_ENA=P1^0; //小车右侧电机驱动 ***it right_ENB=P1^5; ***it right_IN1=P1^1; ***it right_IN2=P1^2; ***it right_IN3=P1^3; ***it right_IN4=P1^4; ***it left_ENA=P0^0; //小车左侧电机驱动 ***it left_ENB=P0^5; ***it left_IN3=P0^1; ***it left_IN4=P0^2; ***it left_IN1=P0^3; ***it left_IN2=P0^4; ***it left1=P2^4; //四路红外 ***it left2=P2^3; ***it right2=P2^2; ***it right1=P2^1; u8 pwm_t=0; //计时器溢出统计 u8 pwm_right_val=0; //右侧电机使能值 u8 pwm_left_val=0; //左侧电机使能值 void forward() //前进 { right_IN1=1; right_IN2=0; right_IN3=1; right_IN4=0; left_IN1=1; left_IN2=0; left_IN3=1; left_IN4=0; pwm_left_val=185; pwm_right_val=185; } void turnLeft1() //左转小弯 { right_IN1=1; right_IN2=0; right_IN3=1; right_IN4=0; left_IN1=0; left_IN2=1; left_IN3=0; left_IN4=1; pwm_left_val=120; pwm_right_val=100; } void turnLeft2() //左转大弯 { right_IN1=1; right_IN2=0; right_IN3=1; right_IN4=0; left_IN1=0; left_IN2=1; left_IN3=0; left_IN4=1; pwm_left_val=100; pwm_right_val=80; } void turnRight1() //右转小弯 { right_IN1=0; right_IN2=1; right_IN3=0; right_IN4=1; left_IN1=1; left_IN2=0; left_IN3=1; left_IN4=0; pwm_left_val=100; pwm_right_val=120; } void turnRight2() //右转大弯 { right_IN1=0; right_IN2=1; right_IN3=0; right_IN4=1; left_IN1=1; left_IN2=0; left_IN3=1; left_IN4=0; pwm_left_val=80; pwm_right_val=100; } void stop() //停止 { right_IN1=0; right_IN2=0; right_IN3=0; right_IN4=0; left_IN1=0; left_IN2=0; left_IN3=0; left_IN4=0; } void follow() //根据红外的不同情况循迹 { if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0) ||(right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1) ||(right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1)) { flag = 0; } if((right2 == 1)&&(right1 ==0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)) { flag = 1; } if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1)) { flag = 2; } if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0) ||(right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1)) { flag = 3; } if((right2 == 0)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0) ||(right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)) { flag = 4; } switch(flag) { case 0:forward();break; case 1:stop();turnRight1();break; case 2:stop();turnLeft1();break; case 3:stop();turnLeft2();break; case 4:stop();turnRight2();break; default:stop();break; } } void main() { TMOD=0x02; //定时器模式设置并赋初值,打开定时器和中断 TH0=220; TL0=220; TR0=1; ET0=1; EA=1; while(1) { follow(); } } void time0() interrupt 1 { if(pwm_t >=256) //占空比分为256份,但最大200就不能转 pwm_t=0; if(pwm_t < pwm_left_val) left_ENA=left_ENB=0; else left_ENA=left_ENB=1; if(pwm_t < pwm_right_val) right_ENA=right_ENB=0; else right_ENA=right_ENB=1; pwm_t++; } 四、总结 这次因为时间紧张,且传感器受光影响太大,规定时间内没有做出走内圈的程序,只有了大致思路;但这个循迹图总体来讲不是太难,十分适合练手。若有小伙伴借鉴了我的程序,可以适当更改占空比的份数,定时器的初值等让小车走的更稳定。 附录:循迹图 |
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